[發明專利]一種基于GNSS-機器視覺的無人機航跡規劃方法

在審

• 申請號: 202010461306.2
• 申請日: 2020-05-27
• 公開（公告）號: CN111578945A
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 陳俊杰;康煒錕;陳盈菲;陳文;戴怡萍;袁琪琳
• 申請（專利權）人: 福州尚易航農業科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01S19/45
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于GNSS-機器視覺的無人機航跡規劃方法，包括飛機原始數據(1)和信息存儲模塊(7)，其特征在于：所述飛機原始數據(1)通過導線與數據分解模塊(2)電性輸出連接，且數據分解模塊(2)通過導線與第一位置數據(3)電性輸出連接，所述數據分解模塊(2)通過導線與第二位置數據(4)電性輸出連接，且第二位置數據(4)通過導線與預處理模塊(5)電性輸出連接，所述預處理模塊(5)通過導線與無人機特性感知模塊(6)電性輸出連接，且無人機特性感知模塊(6)通過導線與信息存儲模塊(7)電性輸出連接，所述信息存儲模塊(7)通過導線與航跡規劃模塊(8)電性輸入連接，且航跡規劃模塊(8)通過導線與地理環境信息收集模塊(9)電性輸入連接，所述信息存儲模塊(7)通過導線與智能航線規劃(10)電性輸入連接，且信息存儲模塊(7)通過導線與信息分析單元(11)電性輸出連接，所述信息分析單元(11)通過導線與濾波分類單元(12)電性輸出連接，且濾波分類單元(12)通過導線與參數記錄模塊(13)電性輸出連接，所述信息分析單元(11)通過導線與顯示與執行單元(14)電性輸出連接。

2.根據權利要求1所述的一種基于GNSS-機器視覺的無人機航跡規劃方法，其特征在于：所述預處理模塊(5)包括數據預處理(501)、激光點分類(502)、特征性采集(503)、等高線比對(504)、原始影像(505)、添加連接點(506)和矢量編輯單元(507)，且第一位置數據(3)通過導線與數據預處理(501)電性輸出連接，所述數據預處理(501)通過導線與激光點分類(502)電性輸出連接，且激光點分類(502)通過導線與特征性采集(503)電性輸出連接，所述特征性采集(503)通過導線與等高線比對(504)電性輸出連接，且數據預處理(501)通過導線與原始影像(505)電性輸出連接，所述原始影像(505)通過導線與添加連接點(506)電性輸出連接，且添加連接點(506)通過導線與矢量編輯單元(507)電性輸出連接。

3.根據權利要求2所述的一種基于GNSS-機器視覺的無人機航跡規劃方法，其特征在于：所述激光點分類(502)和原始影像(505)均通過導線與數據預處理(501)電性連接，且激光點分類(502)、特征性采集(503)和等高線比對(504)之間通過電性串聯連接，并且添加連接點(506)通過導線與特征性采集(503)電性串聯連接。

4.根據權利要求1所述的一種基于GNSS-機器視覺的無人機航跡規劃方法，其特征在于：所述航跡規劃模塊(8)包括續航重構單元(801)、誤差削減單元(802)、坐標計算單元(803)和航帶拼接單元(804)，且地理環境信息收集模塊(9)通過導線與續航重構單元(801)電性輸出連接，所述續航重構單元(801)通過導線與誤差削減單元(802)電性輸出連接，且誤差削減單元(802)通過導線與坐標計算單元(803)電性輸出連接，所述坐標計算單元(803)通過導線與航帶拼接單元(804)電性輸出連接。

5.根據權利要求4所述的一種基于GNSS-機器視覺的無人機航跡規劃方法，其特征在于：所述地理環境信息收集模塊(9)通過導線與續航重構單元(801)之間電性串聯連接，且續航重構單元(801)、誤差削減單元(802)、坐標計算單元(803)和航帶拼接單元(804)之間通過導線電性串聯連接，且航帶拼接單元(804)通過導線與信息存儲模塊(7)電性串聯連接。

6.根據權利要求1所述的一種基于GNSS-機器視覺的無人機航跡規劃方法，其特征在于：所述地理環境信息收集模塊(9)包括視覺感知單元(901)、矢量地圖確認(902)、坐標定位單元(903)、三維空間確認(904)和分差定位單元(905)，且視覺感知單元(901)通過導線與矢量地圖確認(902)電性輸出連接，所述矢量地圖確認(902)通過導線與坐標定位單元(903)電性輸出連接，且坐標定位單元(903)通過導線與三維空間確認(904)電性輸出連接，所述坐標定位單元(903)通過導線與分差定位單元(905)電性輸出連接。