[發明專利]機器人防跌落檢測方法

有效

• 申請號: 202010457859.0
• 申請日: 2020-05-26
• 公開（公告）號: CN111631641B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 張苗苗
• 申請（專利權）人: 珠海一微半導體股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;B25J11/00;G01N21/55
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種機器人防跌落檢測方法，該檢測方法包括以下步驟：S1：機器人行走，機器人中的遠紅外發射器和近紅外發射器檢測檢測面；S2：機器人的紅外接收器接收檢測面反射的遠紅外發射器和近紅外發射器的反射信號，機器人對比反射信號的強度值E1和E2的大小關系；S3：當機器人檢測到E1大于預設值Ea，且E2小于E1的1/2時，或當機器人檢測到E1小于預設值Ea,E2小于預設值Eb時，機器人判斷遇到跌落面。機器人采用多種條件對檢測結果進行判斷，提高機器人對不同情況的檢測能力。

技術領域

本發明涉及自主行動機器人技術領域，具體涉及一種機器人防跌落檢測方法。

背景技術

隨著技術發展和人們對舒適生活的追求，自主行動機器人越來越多進入到人們生活當中，如陪伴機器人、掃地機器人等。在機器人自主行走時，機器人最常見的損壞是從高處跌落，所以自主行動機器人都會安裝有防跌落的檢測裝置。這些機器人大部分都是采用紅外檢測來進行防跌落檢測，而紅外檢測的檢測結果容易被檢測面的反射率影響，這些機器人在行走過程中在遇到反射率較低的檢測面，如黑色毛毯或地板時，機器人會將該檢測面誤判為跌落面，檢測不準確并對機器人后續的行動路線造成影響。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供了一種機器人防跌落檢測方法，采用該方法可以使機器人準確檢測出檢測面是否為跌落面。本發明的具體技術方案如下：

一種機器人防跌落檢測方法，該檢測方法包括以下步驟：S1：機器人行走，機器人中的遠紅外發射器和近紅外發射器檢測檢測面；S2：機器人的紅外接收器接收檢測面反射的遠紅外發射器和近紅外發射器的反射信號，機器人對比反射信號的強度值E1和E2的大小關系；S3：當機器人檢測到E1大于預設值Ea，且E2小于E1的1/2時，或當機器人檢測到E1小于預設值Ea,E2小于預設值Eb時，機器人判斷遇到跌落面。所述機器人通過采用雙紅外發射器對檢測面進行檢測，利用雙紅外的反射信號強度的大小變化進行判斷，可以降低檢測面反射率的影響，準確檢測出檢測面是否為跌落面。

于本發明的一個或多個方案中，所述預設值Ea為當遠紅外發射器與檢測面的高度大于10cm時任一E1的數值。

于本發明的一個或多個方案中，所述預設值Ea為當遠紅外發射器與檢測面的高度大于10cm時任一E1的數值；所述預設值Eb為當近紅外發射器與檢測面的高度大于10cm時任一E2的數值。在生活當中臺階的高度為10cm左右，所以設定10cm為懸崖高度，所以預設值的取值只要超過10cm的數值即可，取值范圍靈活，可以根據實際數值進行變動，提高機器人的應變能力。

于本發明的一個或多個方案中，機器人行走前，機器人至少在兩個不同反射率的檢測面上根據檢測距離的數值變化獲取E1和E2的數值變化，檢測距離為遠紅外發射器和近紅外發射器與檢測面之間的高度。機器人可以對比兩組數據，提高檢測精確度。

于本發明的一個或多個方案中，機器人在4個不同反射率的檢測面上根據檢測距離的數值變化獲取E1和E2的數值變化。機器人從4個不同的反射率的檢測面上獲取數據，對應生活中的不同檢測面，使檢測結果更準確。

于本發明的一個或多個方案中，不同反射率的檢測面中至少一個為黑色毛毯。可以使機器人在工作中識別黑色毛毯。

于本發明的一個或多個方案中，機器人根據檢測距離的數值變化與E1和E2的數值變化關系建立數據表。

于本發明的一個或多個方案中，機器人結合數據表的數據設定所述預設值Ea和Eb。根據數據表的數據來進行條件設定，優化判斷條件，提高機器人的判斷能力。

附圖說明

圖1為本發明的檢測方法的流程圖；

圖2為本發明的機器人的檢測面為白紙的反射信號的信號強度與檢測高度的關系數據表；

圖3為本發明的機器人的檢測面為灰紙的反射信號的信號強度與檢測高度的關系數據表；