[發明專利]機器人防跌落檢測方法有效
| 申請號： | 202010457859.0 | 申請日： | 2020-05-26 |
| 公開（公告）號： | CN111631641B | 公開（公告）日： | 2022-04-01 |
| 發明（設計）人： | 張苗苗 | 申請（專利權）人： | 珠海一微半導體股份有限公司 |
| 主分類號： | A47L11/24 | 分類號： | A47L11/24;A47L11/40;B25J11/00;G01N21/55 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 519000 廣東省珠海*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器 人防 跌落 檢測 方法 | ||
1.一種機器人防跌落檢測方法，其特征在于，機器人行走前，機器人至少在兩個不同反射率的檢測面上根據檢測距離的數值變化獲取E1和E2的數值變化，檢測距離為遠紅外發射器和近紅外發射器與檢測面之間的高度，該檢測方法包括以下步驟：
S1：機器人行走，機器人中的遠紅外發射器和近紅外發射器檢測檢測面；
S2：機器人的紅外接收器接收檢測面反射的遠紅外發射器和近紅外發射器的反射信號，機器人對比反射信號的強度值E1和E2的大小關系；
S3：當機器人檢測到E1大于預設值Ea，且E2小于E1的1/2時，或當機器人檢測到E1小于預設值Ea,E2小于預設值Eb時，機器人判斷遇到跌落面；
其中，E1會隨著遠紅外發射器與檢測面的距離的增加而先增加后減小，E2會隨著近紅外發射器與檢測面的距離的增加而減小；所述預設值Ea為當遠紅外發射器與檢測面的高度大于10cm時任一E1的數值；所述預設值Eb為當近紅外發射器與檢測面的高度大于10cm時任一E2的數值。
2.根據權利要求1所述的機器人防跌落檢測方法，其特征在于，機器人在4個不同反射率的檢測面上根據檢測距離的數值變化獲取E1和E2的數值變化。
3.根據權利要求1所述的機器人防跌落檢測方法，其特征在于，不同反射率的檢測面中至少一個為黑色毛毯。
4.根據權利要求1所述的機器人防跌落檢測方法，其特征在于，機器人根據檢測距離的數值變化與E1和E2的數值變化關系建立數據表。
5.根據權利要求1或4所述的機器人防跌落檢測方法，其特征在于，機器人結合數據表的數據設定所述預設值Ea和Eb。
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