[發明專利]一種面向智能網聯汽車示范區的自動駕駛場景最小集生成方法

有效

• 申請號: 202010452513.1
• 申請日: 2020-05-26
• 公開（公告）號: CN111735639B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發明（設計）人: 田歡;馬育林;李茹;孫川;鄭四發;李佳霖
• 申請（專利權）人: 清華大學蘇州汽車研究院（相城）
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 郝彩華

本發明公開了一種面向智能網聯汽車示范區的自動駕駛場景最小集生成方法，包括如下步驟：S1，根據測試場景的道路要求，確定所述測試場景在智能網聯汽車示范區中滿足要求的對應道路；S2，將所述道路從分叉路口進行斷點，計算每連續兩個所述斷點之間的距離；S3，獲得完成全部所述測試場景的最優路徑，并生成自動駕駛場景最小集。該面向智能網聯汽車示范區的自動駕駛場景最小集生成方法可以在智能網聯汽車示范區中合理的規劃出一條盡可能涵蓋更多測試場景的測試路徑，并在最短的時間內完成所需的測試場景，生成自動駕駛場景最小集，從而降低測試成本、提高測試效率、加速自動駕駛場景的測試。

技術領域

本發明涉及無人駕駛測試技術領域，具體涉及一種面向智能網聯汽車示范區的自動駕駛場景最小集生成方法。

背景技術

近年來，隨著智能網聯汽車的快速發展，汽車逐步從獨立的機械單元向智能化、網聯化發展，汽車系統安全面臨新的、更嚴重的挑戰。為了保障智能網聯汽車的安全性、舒適性、敏捷性和智能性，必須在投入使用之前對其功能和性能進行嚴格的系統評測。目前智能網聯汽車的測試方式主要有包含模型在環測試和硬件在環測試等在內的虛擬測試、以及包含封閉測試場地測試和公共道路測試等在內的實車測試，其中實車測試對于整車系統的測試評價至關重要，因此也成為當前眾多研究機構、車企等開展智能網聯汽車測試的重要手段。

目前，在我國上海、重慶、長沙、深圳、長春、天津等多個地方均出臺了關于智能網聯汽車的相關路測政策，但我國智能汽車測試需求較大，僅局部的試點難以滿足全國智能汽車研究和生產的科研機構和相關企業的需求，測試環境也不具備通用性。因此在智能網聯示范區中如何合理的規劃測試場景、搭建現實中更多沒有遇到或概率低的場景類型，并在最短的時間內高效率的完成所有所需的測試項目是智能網聯汽車示范區的一個難點。

發明內容

本發明的目的是針對現有技術中的問題，提供一種改進的面向智能網聯汽車示范區的自動駕駛場景最小集生成方法。

為達到上述目的，本發明采用的技術方案是：

一種面向智能網聯汽車示范區的自動駕駛場景最小集生成方法，包括如下步驟：

S1，根據測試場景的道路要求，確定所述測試場景在智能網聯汽車示范區中滿足要求的對應道路；

S2，將所述道路從分叉路口進行斷點，計算每連續兩個所述斷點之間的距離；

S3，獲得完成全部所述測試場景的最優路徑，并生成自動駕駛場景最小集。

優選地，步驟S3中，包括如下步驟：

(1)載入步驟S2中所述斷點分開的各路段距離長度數據；

(2)計算連續兩個所述斷點之間的最短路徑；

(3)設置起點和終點；

(4)標記所述起點，將所述起點放入已標號集合中，將其余所有所述斷點均放入到未標號集合中；

(5)選取所述已標號集合中的最后一個點作為當前開始點；

(6)查找所述未標號集合中與所述當前開始點相連續的所述斷點；

(7)選取所述未標號集合中與所述當前開始點之間距離最短的所述斷點；

(8)將最短路徑的所述斷點放入到所述已標號集合中去，而在所述未標號集合中對該所述斷點進行標記；

(9)判斷所述斷點是否為步驟(3)中設置的所述終點，且所需測試場景是否均測試完成，如若是，確定出最優路徑計算結果，生成自動駕駛場景最小集；如若不是，則繼續重復步驟(5)～步驟(9)。

進一步地，步驟(2)中，構建有向圖，通過floyd算法計算連續兩個所述斷點之間的最短路徑。