[發明專利]一種面向智能網聯汽車示范區的自動駕駛場景最小集生成方法

有效

• 申請號: 202010452513.1
• 申請日: 2020-05-26
• 公開（公告）號: CN111735639B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發明（設計）人: 田歡;馬育林;李茹;孫川;鄭四發;李佳霖
• 申請（專利權）人: 清華大學蘇州汽車研究院（相城）
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 郝彩華

1.一種面向智能網聯汽車示范區的自動駕駛場景最小集生成方法，其特征在于：包括如下步驟：

S1，根據測試場景的道路要求，確定所述測試場景在智能網聯汽車示范區中滿足要求的對應道路；

S2，將所述道路從分叉路口進行斷點，計算每連續兩個所述斷點之間的距離；

S3，獲得完成全部所述測試場景的最優路徑，并生成自動駕駛場景最小集，具體包括如下步驟：

（1）載入步驟S2中所述斷點分開的各路段距離長度數據；

（2）計算連續兩個所述斷點之間的最短路徑；

（3）設置起點和終點；

（4）標記所述起點，將所述起點放入已標號集合中，將其余所有所述斷點均放入到未標號集合中；

（5）選取所述已標號集合中的最后一個點作為當前開始點；

（6）查找所述未標號集合中與所述當前開始點相連續的所述斷點；

（7）選取所述未標號集合中與所述當前開始點之間距離最短的所述斷點；

（8）將距離最短的所述斷點放入到所述已標號集合中去，而在所述未標號集合中對該所述斷點進行標記；

（9）判斷所述斷點是否為步驟（3）中設置的所述終點，且所需測試場景是否均測試完成，如若是，確定出最優路徑計算結果，生成自動駕駛場景最小集；如若不是，則繼續重復步驟（5）~步驟（9）。

2.根據權利要求1所述的面向智能網聯汽車示范區的自動駕駛場景最小集生成方法，其特征在于：步驟（2）中，構建有向圖，通過floyd算法計算連續兩個所述斷點之間的最短路徑。

3.根據權利要求1所述的面向智能網聯汽車示范區的自動駕駛場景最小集生成方法，其特征在于：步驟（3）中，所述起點為完成一個所述測試場景的對應道路的起點位置或在任意一個分叉路口設置的所述斷點位置，所述終點為完成一個所述測試場景的對應道路的終點位置。

4.根據權利要求1所述的面向智能網聯汽車示范區的自動駕駛場景最小集生成方法，其特征在于：步驟（6）中，如所述未標號集合中沒有與所述當前開始點相連續的所述斷點，表明路網不連通，計算結束。

5.根據權利要求1所述的面向智能網聯汽車示范區的自動駕駛場景最小集生成方法，其特征在于：步驟（7）中，所述未標號集合中如有與所述當前開始點之間距離最短的所述斷點，則對所述已標號集合進行更新。

6.根據權利要求1所述的面向智能網聯汽車示范區的自動駕駛場景最小集生成方法，其特征在于：部分不同的所述測試場景在智能網聯汽車示范區中滿足要求的對應道路相同，或者部分不同的所述測試場景在智能網聯汽車示范區中滿足要求的對應道路經在分叉路口設置的所述斷點分隔后的部分路段相同，各個所述測試場景所對應的連續兩個所述斷點之間的距離各自單獨計算。

7.根據權利要求1所述的面向智能網聯汽車示范區的自動駕駛場景最小集生成方法，其特征在于：步驟S1中，一個所述測試場景在智能網聯汽車示范區中滿足要求的對應道路有一條或多條。

8.根據權利要求1所述的面向智能網聯汽車示范區的自動駕駛場景最小集生成方法，其特征在于：步驟S1中，至少包括交通標志和標線的識別及響應、交通信號燈識別及響應、前方車輛行駛狀態識別及響應、障礙物識別及響應、行人和非機動車識別及避讓、跟車行駛、靠路邊停車、超車、并道、交叉路口通行、環形路口通行、自動緊急制動、隧道通行、坡道通行、聯網通訊測試項目下的一個或多個所述測試場景。

9.根據權利要求1所述的面向智能網聯汽車示范區的自動駕駛場景最小集生成方法，其特征在于：步驟S2中，每連續兩個所述斷點之間具有一條或多條路段，計算每條所述路段的距離。