[發明專利]一種控制云臺旋轉的方法、裝置、介質及車輛

在審

• 申請號: 202010451630.6
• 申請日: 2020-05-25
• 公開（公告）號: CN111572458A
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 趙惠鵬
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: B60R11/00
• 分類號: B60R11/00;B60R11/02;G08G1/01;H04N5/225;H04N5/232;G05D3/12
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種控制云臺旋轉的方法，其特征在于，應用于具備遠程駕駛輔助系統的車輛中，所述遠程駕駛輔助系統用于提供視覺輔助功能，所述遠程駕駛輔助系統包含云臺，所述云臺上安裝有圖像采集設備，所述云臺用于帶動所述圖像采集設備旋轉，所述方法包括：

車輛在遠程駕駛行進過程中，檢測其行駛狀態是否發生變化；

在確定行駛狀態發生變化的情況下，獲取當前行駛位姿信息；

根據所述當前位姿信息，確定控制云臺旋轉的旋轉信息；

將所述旋轉信息發送給所述云臺，以控制所述云臺根據所述旋轉信息執行旋轉操作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在確定行駛狀態不發生變化的情況下，向所述云臺發送復位信息，以控制所述云臺恢復至初始位置。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，檢測其行駛狀態是否發生變化，具體包括：

檢測行進道路上是否要出現路口；

在確定行進道路上要出現路口的情況下，獲取遠程控制指令；

根據所述遠程控制指令，判斷是否轉彎；若判斷結果為轉彎，則確定行駛狀態發生變化；否則，確定行駛狀態不發生變化。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，檢測行進道路上是否要出現路口，具體包括：

讀取地圖信息和當前定位信息；

根據所述地圖信息和所述定位信息，判斷行進道路上是否要出現路口。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，檢測行進道路上是否要出現路口，具體包括：

接收所述圖像采集設備發送的圖像信息，所述圖像信息為行進道路上的環境信息；

基于圖像識別算法和所述圖像信息，判斷行進道路上是否要出現路口。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，獲取遠程控制指令，具體包括：

接收遠程駕駛員發送的遠程控制指令；

根據所述遠程控制指令，執行與所述遠程控制指令對應的行進動作。

7.根據權利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，根據所述當前行駛位姿信息，確定控制云臺旋轉的旋轉信息，具體包括：

根據所述當前行駛位姿信息中包含的姿態信息，確定自身的轉動方向；

根據所述當前行駛位姿信息，確定自身的轉動角度；

根據所述轉動角度，計算云臺的旋轉角度，以及根據所述轉動方向，確定云臺的旋轉方向。

8.一種控制云臺旋轉的裝置，其特征在于，所述裝置應用于具備遠程駕駛輔助系統的車輛中，所述遠程駕駛輔助系統用于提供視覺輔助功能，所述遠程駕駛輔助系統包含云臺，所述云臺上安裝有圖像采集設備，所述云臺用于帶動所述圖像采集設備旋轉，所述裝置包括：

檢測單元，用于在遠程駕駛行進過程中，檢測其行駛狀態是否發生變化；

獲取單元，用于在確定行駛狀態發生變化的情況下，獲取當前行駛位姿信息；

處理單元，用于根據所述當前行駛位姿信息，確定控制云臺旋轉的旋轉信息；

發送單元，用于將所述旋轉信息發送給所述云臺，以控制所述云臺根據所述旋轉信息執行旋轉操作。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述權利要求1至7任一項所述的方法。

10.一種車輛，所述車輛上安裝有遠程駕駛輔助系統，所述遠程駕駛輔助系統用于提供視覺輔助功能，所述遠程駕駛輔助系統包含云臺，所述云臺上安裝有圖像采集設備，所述云臺用于帶動所述圖像采集設備旋轉；

所述車輛包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現上述權利要求1至7任一項所述的方法。