[發明專利]一種控制云臺旋轉的方法、裝置、介質及車輛

在審

• 申請號: 202010451630.6
• 申請日: 2020-05-25
• 公開（公告）號: CN111572458A
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 趙惠鵬
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: B60R11/00
• 分類號: B60R11/00;B60R11/02;G08G1/01;H04N5/225;H04N5/232;G05D3/12
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本說明書公開了一種控制云臺旋轉的方法、裝置、介質及車輛，包括：車輛上安裝了遠程駕駛輔助系統，所述遠程駕駛輔助系統中包含云臺，所述云臺上安裝有圖像采集設備，所述云臺用于帶動所述圖像采集設備旋轉，車輛根據其當前行駛位姿信息，確定控制云臺旋轉的旋轉信息，基于該旋轉信息，實現對云臺旋轉的自動控制。這樣，一方面能夠減少遠程駕駛員的操作負擔，另一方面在行駛環境發生變化的情況下，有效擴展遠程駕駛輔助系統的可視范圍，為遠程駕駛員提供更好的視覺輔助，進而提升了遠程駕駛的安全性。

技術領域

本說明書涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種控制云臺旋轉的方法、裝置、介質及車輛。

背景技術

無人駕駛技術，集自動控制、體系結構、人工智能、視覺計算等眾多技術于一體，是計算機科學、模式識別和智能控制技術高度發展的產物。它同其他事物發展一樣，也有一個技術循序漸進發展的過程。主要可以分為以下幾個階段：輔助駕駛階段、半自動駕駛階段和全自動駕駛階段。

在輔助駕駛階段，提供視覺輔助功能的遠程駕駛輔助系統作為無人駕駛車輛(以下簡稱“車輛”)的重要組成部分，被視為遠程控制的駕駛員的“眼睛”。車輛在道路上行駛時，遠程駕駛輔助系統通過圖像采集設備(例如：攝像頭)采集所行駛道路的環境信息，并將采集到的環境信息傳輸給遠程控制的駕駛員，使得遠程控制的駕駛員及時了解車輛周圍的環境信息，進而調整行車策略，以保證車輛的行車安全。

經研究發現，在遠程駕駛輔助系統向駕駛員提供視覺輔助時，需要駕駛員進行遠程遙控，即由駕駛員控制圖像采集設備的旋轉，這樣，遠程控制的駕駛員在控制車輛行駛的同時，還需要控制圖像采集設備，增加了駕駛員的控制負擔，容易造成車輛的行車危險。

發明內容

本說明書提供一種控制云臺旋轉的方法、裝置、介質及車輛，以部分解決上述現有技術存在的問題。

本說明書采用下述技術方案：

本說明書提供的一種控制云臺旋轉的方法，應用于具備遠程駕駛輔助系統的車輛，所述遠程駕駛輔助系統用于提供視覺輔助功能，所述遠程駕駛輔助系統包含云臺，所述云臺上安裝有圖像采集設備，所述云臺用于帶動所述圖像采集設備旋轉，所述方法包括：

車輛在遠程駕駛行進過程中，檢測其行駛狀態是否發生變化；

在確定行駛狀態發生變化的情況下，獲取當前行駛位姿信息；

根據所述當前位姿信息，確定控制云臺旋轉的旋轉信息；

將所述旋轉信息發送給所述云臺，以控制所述云臺根據所述旋轉信息執行旋轉操作。

可選的，所述方法還包括：

在確定行駛狀態不發生變化的情況下，向所述云臺發送復位信息，以指示所述云臺恢復至初始位置。

可選的，檢測其行駛狀態是否發生變化，具體包括：

監控行進道路上是否要出現路口；

在確定行進道路上要出現路口的情況下，獲取遠程控制指令；

根據所述遠程控制指令，判斷是否轉彎；若判斷結果為轉彎，則確定行駛狀態發生變化；否則，確定行駛狀態不發生變化。

可選的，監控行進道路上是否要出現路口，具體包括：

讀取地圖信息和當前定位信息；

根據所述地圖信息和所述定位信息，判斷行進道路上是否要出現路口。

可選的，確定行進道路上要出現路口，具體包括：

接收所述圖像采集設備發送的圖像信息，所述圖像信息為行進道路上的環境信息；

基于圖像識別算法和所述圖像信息，判斷行進道路上是否要出現路口。