[發明專利]車輛的路徑規劃方法、裝置、車輛

有效

• 申請號: 202010442612.1
• 申請日: 2020-05-22
• 公開（公告）號: CN111504340B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 倉冰南;孟祥雨
• 申請（專利權）人: 北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 白雪靜

本發明公開了一種車輛的路徑規劃方法、裝置、車輛。該路徑規劃方法包括以下步驟：獲取車輛在當前位置點上的實際車身狀態量和期望車身狀態量；根據實際車身狀態量和期望車身狀態量，確定用于路徑規劃的候選位置點，利用候選位置點生成車輛的期望路徑；獲取期望路徑的路徑長度和車輛在當前位置點上的速度信息；根據路徑長度和速度信息，獲取期望路徑上每個位置點的期望車速。本發明實施例的路徑規劃方法，能夠根據實際車身狀態量和期望車身狀態量，確定候選位置點并生成期望路徑，且能夠根據期望路徑長度和當前速度信息，獲取期望路徑上每個位置點的期望車速，使得路徑規劃更好地匹配車輛的動力學特性，并拓寬純跟蹤算法的使用條件。

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，特別涉及一種車輛的路徑規劃方法、裝置、車輛。

背景技術

路徑規劃是自動駕駛技術的一個重要研究方向，純跟蹤算法具有模型簡單，適用性強等優點，被廣泛應用于路徑規劃中。由于純跟蹤算法只考慮了車輛的幾何學特性，因此它的使用條件較為嚴格，在道路曲率較大、車速較高時，按照純跟蹤算法進行路徑規劃的控制效果較差，因此需要研究出一種可以擴寬純跟蹤算法的使用條件的路徑規劃方法。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決上述技術中的技術問題之一。為此，本發明的一個目的在于提出一種車輛的路徑規劃方法，能夠根據實際車身狀態量和期望車身狀態量，確定候選位置點，并利用候選位置點生成期望路徑，且能夠根據期望路徑長度和當前速度信息，獲取期望路徑上每個位置點的期望車速，使得路徑規劃更好地匹配車輛的動力學特性，有利于拓寬純跟蹤算法的使用條件，提高按照純跟蹤算法進行路徑規劃的控制效果。

本發明的第二個目的在于提出一種車輛的路徑規劃裝置。

本發明的第三個目的在于提出一種車輛。

本發明的第四個目的在于提出一種電子設備。

本發明的第五個目的在于提出一種計算機可讀存儲介質。

為達到上述目的，本發明第一方面實施例提出了一種車輛的路徑規劃方法，包括以下步驟：獲取車輛在當前位置點上的實際車身狀態量和期望車身狀態量；根據所述實際車身狀態量和所述期望車身狀態量，確定用于路徑規劃的候選位置點，利用所述候選位置點生成所述車輛的期望路徑；獲取所述期望路徑的路徑長度和所述車輛在當前位置點上的速度信息；根據所述路徑長度和所述速度信息，獲取所述期望路徑上每個位置點的期望車速。

根據本發明實施例的車輛的路徑規劃方法，能夠根據實際車身狀態量和期望車身狀態量，確定候選位置點，并利用候選位置點生成期望路徑，且能夠根據期望路徑長度和當前速度信息，獲取期望路徑上每個位置點的期望車速，使得路徑規劃更好地匹配車輛的動力學特性，有利于拓寬純跟蹤算法的使用條件，提高按照純跟蹤算法進行路徑規劃的控制效果。

另外，根據本發明上述實施例提出的車輛的路徑規劃方法還可以具有如下附加的技術特征：

在本發明的一個實施例中，所述利用所述候選位置點生成所述車輛的期望路徑，包括：針對每個候選位置點，獲取所述候選位置點對應的道路曲率；從所有的候選位置點中剔除所述道路曲率大于道路曲率閾值的候選位置點；利用剩余的所述候選位置點生成所述期望路徑。

在本發明的一個實施例中，所述根據所述路徑長度和所述速度信息，獲取所述期望路徑上每個位置點的期望車速，包括：根據所述速度信息中所述車輛所允許的最大車速和最大減速度，獲取所述車輛的最大制動距離；根據所述最大制動距離、所述路徑長度和所述速度信息，確定所述期望路徑所包含的各個路段；針對所述期望路徑上的每個路段，根據所述路徑長度和所述速度信息，獲取所述期望路徑上每個位置點的期望車速。