[發明專利]車輛的路徑規劃方法、裝置、車輛

有效

• 申請號: 202010442612.1
• 申請日: 2020-05-22
• 公開（公告）號: CN111504340B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 倉冰南;孟祥雨
• 申請（專利權）人: 北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 白雪靜

1.一種車輛的路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取車輛在當前位置點上的實際車身狀態量和期望車身狀態量；

根據所述實際車身狀態量和所述期望車身狀態量，確定用于路徑規劃的候選位置點，利用所述候選位置點生成所述車輛的期望路徑；

獲取所述期望路徑的路徑長度和所述車輛在當前位置點上的速度信息；

根據所述路徑長度和所述速度信息，獲取所述期望路徑上每個位置點的期望車速；

其中，所述利用所述候選位置點生成所述車輛的期望路徑，包括：針對每個候選位置點，獲取所述候選位置點對應的道路曲率；從所有的候選位置點中剔除所述道路曲率大于道路曲率閾值的候選位置點；利用剩余的所述候選位置點生成所述期望路徑；

其中，所述根據所述路徑長度和所述速度信息，獲取所述期望路徑上每個位置點的期望車速，包括：根據所述速度信息中所述車輛所允許的最大車速和最大減速度，獲取所述車輛的最大制動距離；根據所述最大制動距離、所述路徑長度和所述速度信息，確定所述期望路徑所包含的各個路段；針對所述期望路徑上的每個路段，根據所述路徑長度和所述速度信息，獲取所述期望路徑上每個位置點的期望車速。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述最大制動距離、所述路徑長度和所述速度信息，確定所述期望路徑所包含的各個路段，包括：

識別所述路徑長度是否小于或者等于所述最大制動距離；

如果路徑長度小于或者等于所述最大制動距離，則確定所述期望路徑上包括減速路段和停車路段；

如果所述路徑長度大于所述最大制動距離，則根據所述路徑長度和所述速度信息，確定所述期望路徑所包含的各個路段。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述路徑長度和所述速度信息，確定所述期望路徑所包含的各個路段，包括：

識別當前車速大于所述最大車速，則確定所述期望路徑包括第一減速路段、勻速路段和第二減速路段；

識別當前車速小于或者等于所述最大車速，根據所述期望路徑和所述速度信息，獲取所述車輛的中間車速；

識別所述中間車速小于所述最大車速，則確定所述期望路徑包括加速路段和減速路段；

識別所述中間車速大于或者等于所述最大車速，則確定所述期望路徑包括加速路段、急速路段和減速路段。

4.根據權利要求2-3任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述路徑長度和所述速度信息，獲取所述期望路徑上每個位置點的期望車速，包括：

根據所述路徑長度和所述速度信息，確定處于每個路段上的位置點以及所述位置點的期望車速。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述路徑長度和所述速度信息，確定處于每個路段上的位置點以及所述位置點的期望車速，包括：

根據所述路徑長度和所述速度信息，確定出目標路段的第一終點；其中，所述目標路段為所述期望路徑上的任意一個路段；

獲取處于所述目標路段前方的相鄰路段的第二終點，將所述第一終點、以及處于所述第一終點和所述第二終點間的位置點，識別為所述目標路段上的位置點；

識別所述目標路段的類型，根據所述類型和所述速度信息，確定所述目標路段的加速度；

針對非停車路段的所述目標路段上的目標位置點，獲取所述目標位置點的前一個相鄰位置點；其中，所述目標位置點為所述目標路段上的任意一個位置點；

根據所述相鄰位置點的期望車速和所述加速度，確定所述目標位置點的期望車速。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述路徑長度和所述速度信息，確定出目標路段的第一終點，包括：

根據所述路徑長度和所述速度信息中的至少一個，獲取所述目標路段的累計行駛距離；

根據所述目標路段的累計行駛距離和單位行駛距離，確定所述目標路段的第一終點。