[發(fā)明專利]語意地圖定向裝置、方法及機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010440553.4
• 申請日: 2020-05-22
• 公開（公告）號: CN112346449A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發(fā)明（設計）人: 陳永慶;謝光勛;潘信全
• 申請（專利權）人: 和碩聯(lián)合科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06T7/70
• 代理公司: 隆天知識產(chǎn)權代理有限公司 72003
• 代理人: 聶慧荃;閆華

一種語意地圖定向裝置、方法及機器人，其中語意地圖定向裝置包含相互耦接的影像獲取裝置、存儲器以及處理器。存儲器存儲地圖信息，地圖信息界定空間中的至少一區(qū)域。處理器獲取語意屬性列表，語意屬性列表包含多個物件組合及多個空間關鍵詞，該些空間關鍵詞分別對應該些物件組合。處理器用以存取地圖信息，控制影像獲取裝置獲取對應至少一區(qū)域中的一者的影像信息，并判斷影像信息中被獲取的多個物件是否匹配語意屬性列表中的物件組合中的一者。若影像信息中被獲取的該些物件匹配物件組合，處理器將區(qū)域分類至對應物件組合的空間關鍵詞以更新地圖信息。

技術領域

本公開涉及一種電子裝置、控制方法及機器人，特別涉及一種基于語意地圖進行定向的裝置、控制方法及機器人。

背景技術

電腦視覺(Computer Vision,CV)可用于建立語意地圖，但演算法的分類誤差可能造成不準確的判斷結果。在現(xiàn)有技術中可通過檢測“門”的位置來判斷空間的分隔。然而，這種判斷方式并無法可靠地界定空間中的各區(qū)域在語意上的差異。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決前述問題，本公開提出下列的實施方式，使電子裝置以及機器人利用語意地圖進行多種應用。

本公開的一實施方式涉及一種語意地圖定向裝置。該語意地圖定向裝置至少包含一影像獲取裝置、一存儲器以及一處理器，該影像獲取裝置以及該存儲器耦接于該處理器。該存儲器存儲一地圖信息，其中該地圖信息界定一空間中的至少一區(qū)域。該處理器獲取一語意屬性列表，其中該語意屬性列表包含多個物件組合及多個空間關鍵詞，其中該些空間關鍵詞分別對應該些物件組合。該處理器用以執(zhí)行以下步驟：存取該地圖信息；控制該影像獲取裝置獲取對應該至少一區(qū)域其中一個的一影像信息；判斷該影像信息中被獲取的多個物件是否匹配該語意屬性列表中的該些物件組合的其中一個；以及若該影像信息中被獲取的該些物件匹配該物件組合，將該區(qū)域分類至對應該物件組合的該空間關鍵詞以更新該地圖信息。

本公開的另一實施方式涉及一種語意地圖定向方法。該物件檢測方法由一處理器所執(zhí)行。該語意地圖定向至少包含以下步驟：存取一地圖信息，其中該地圖信息界定一空間中的至少一區(qū)域；控制一影像獲取裝置獲取對應該至少一區(qū)域的一影像信息；判斷該影像信息中被獲取的多個物件是否匹配一語意屬性列表中的多個物件組合的其中一個，其中該語意屬性列表包含該些物件組合及多個空間關鍵詞，且該些空間關鍵詞分別對應該些物件組合；以及若該影像信息中被獲取的該些物件匹配該物件組合，將該區(qū)域分類至對應該物件組合的該空間關鍵詞以更新該地圖信息。

本公開的又一實施方式涉及一種機器人，該機器人具有語意地圖定向功能。該機器人包含一影像獲取裝置、一移動裝置、一輸入裝置、一存儲器以及一處理器。該處理器耦接于該影像獲取裝置、該移動裝置、該輸入裝置以及該存儲器。該輸入裝置用以接收一指令。該處理器獲取一語意屬性列表，該語意屬性列表包含多個物件組合及多個空間關鍵詞，其中該些空間關鍵詞分別對應該些物件組合。該處理器用以：存取該地圖信息；控制該影像獲取裝置獲取對應該至少一區(qū)域其中一個的一影像信息；判斷該影像信息中被獲取的多個物件是否匹配該語意屬性列表中的該些物件組合的其中一個；若該影像信息中被獲取的該些物件匹配該物件組合，將該區(qū)域分類至對應該物件組合的該空間關鍵詞以更新該地圖信息；判斷該輸入裝置接收的該指令是否對應該些空間關鍵詞的其中一個；以及若該指令對應該些空間關鍵詞的其中一個，控制該移動裝置移動至對應該空間關鍵詞的該至少一區(qū)域。

因此，根據(jù)本公開的前述實施方式，本公開至少提供一種語意地圖定向裝置、方法以及機器人，可在傳統(tǒng)的地圖上附加具有可供語意識別的空間屬性，使電子裝置以及機器人利用語意地圖進行多種應用。

附圖說明

參照后續(xù)段落中的實施方式以及下列附圖，當可更佳地理解本發(fā)明的內(nèi)容：

圖1是基于本公開一些實施例所示出的語意地圖定向裝置的示意圖；

圖2是基于本公開一些實施例所示出的語意地圖定向機器人的示意圖；