[發明專利]語意地圖定向裝置、方法及機器人

在審

• 申請號: 202010440553.4
• 申請日: 2020-05-22
• 公開（公告）號: CN112346449A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 陳永慶;謝光勛;潘信全
• 申請（專利權）人: 和碩聯合科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06T7/70
• 代理公司: 隆天知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 聶慧荃;閆華

1.一種語意地圖定向裝置，其特征在于，包含：

一影像獲取裝置；

一存儲器，存儲一地圖信息，其中該地圖信息界定一空間中的至少一區域；以及

一處理器，耦接于該影像獲取裝置以及該存儲器，該處理器獲取一語意屬性列表，其中該語意屬性列表包含多個物件組合及多個空間關鍵詞，其中所述多個空間關鍵詞分別對應所述多個物件組合，該處理器用以：

存取該地圖信息；

控制該影像獲取裝置獲取對應該至少一區域其中一個的一影像信息；

判斷該影像信息中被獲取的多個物件是否匹配該語意屬性列表中所述多個物件組合的其中一個；以及

若該影像信息中被獲取的所述多個物件匹配該物件組合，將該區域分類至對應該物件組合的該空間關鍵詞以更新該地圖信息。

2.如權利要求1所述的語意地圖定向裝置，其特征在于，還包含：

一輸入裝置，耦接于該處理器，該輸入裝置用以接收一指令，并判斷該指令是否對應所述多個空間關鍵詞的其中一個，若該指令對應所述多個空間關鍵詞的其中一個，該處理器針對對應該空間關鍵詞的該至少一區域執行一作業。

3.如權利要求2所述的語意地圖定向裝置，其特征在于，該輸入裝置包含一麥克風，且該指令是一語音指令。

4.如權利要求2所述的語意地圖定向裝置，其特征在于，還包含：

一移動裝置，耦接于該處理器，

其中該處理器執行的該作業是控制該移動裝置移動至該空間中的該至少一區域。

5.如權利要求1所述的語意地圖定向裝置，其特征在于，該處理器是根據一貝氏分類器判斷該影像信息中被獲取的所述多個物件是否匹配所述多個物件組合的其中一個。

6.如權利要求1所述的語意地圖定向裝置，其特征在于，該處理器更用以：

根據一電腦視覺演算法識別該影像信息中被獲取的所述多個物件；

根據該影像獲取裝置相對于多個參照點的一連接關系或一可旋轉角度執行一坐標轉換程序；

根據該坐標轉換程序計算所述多個物件中的每一者于該至少一區域中的一坐標；以及

根據所述坐標判斷該影像信息中被獲取的所述多個物件是否位于該至少一區域的其中一個。

7.如權利要求6所述的語意地圖定向裝置，其特征在于，所述多個參照點是一機器人的至少一部件，該機器人用以承載該影像獲取裝置、該存儲器以及該處理器。

8.一種語意地圖定向方法，由一處理器所執行，其特征在于，該語意地圖定向方法包含：

存取一地圖信息，其中該地圖信息界定一空間中的至少一區域；

控制一影像獲取裝置獲取對應該至少一區域其中一個的一影像信息；

判斷該影像信息中被獲取的多個物件是否匹配一語意屬性列表中的多個物件組合的其中一個，其中該語意屬性列表包含所述多個物件組合及多個空間關鍵詞，且所述多個空間關鍵詞分別對應所述多個物件組合；以及

若該影像信息中被獲取的所述多個物件匹配該物件組合，將該區域分類至對應該物件組合的該空間關鍵詞以更新該地圖信息。

9.如權利要求8所述的語意地圖定向方法，其特征在于，還包含：

通過一輸入裝置接收一指令；

判斷該指令是否對應所述多個空間關鍵詞的其中一個；以及

若該指令對應所述多個空間關鍵詞的其中一個，控制一移動裝置移動至該空間中對應該空間關鍵詞的該至少一區域。

10.如權利要求9所述的語意地圖定向方法，其特征在于，該指令是一語音指令。

11.如權利要求8所述的語意地圖定向方法，其特征在于，判斷該影像信息中被獲取的所述多個物件是否匹配該物件組合的其中一個是根據一貝氏分類器進行。