[發明專利]機器人

在審

• 申請號: 202010440210.8
• 申請日: 2020-05-22
• 公開（公告）號: CN111993461A
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 古田諭史;中山一隆
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J13/08
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發明提供一種機器人(1)，能夠利用轉矩傳感器高靈敏度地檢測出轉矩。該機器人具備：兩個連桿部件(4、5)，其具有長軸(4a、5a)且以能夠圍繞軸線(C)相對旋轉的方式連接；以及傳感器(7)，其檢測由于物體夾于該連桿部件之間而作用于連桿部件(4、5)之間的圍繞軸線(C)的力，該機器人具有如下形狀：至少一個連桿部件(4、5)的橫截面的沿著與軸線(C)正交的平面的方向的、從與軸線(C)交叉的長軸(4a、5a)開始的至少一側的寬度尺寸，從連桿部件(4、5)的長軸(4a、5a)方向的至少中途位置朝向軸線(C)連續擴大。

技術領域

本發明涉及機器人。

背景技術

已知如下機器人的關節結構：防止用戶的手、手腕等夾入圍繞軸線旋轉的兩個連桿部件之間(例如，參照專利文獻1。)。該關節結構涉及位于兩個連桿部件的根部的連桿部件的邊界面的夾入防止形狀。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2016-64451號公報

發明內容

發明要解決的問題

兩個連桿部件之間的夾入不僅在連桿部件的根部的邊界面發生，而且在連桿部件的長度方向的中途位置也發生。在機器人中，利用配置于兩個連桿部件的旋轉中心的轉矩傳感器，檢測出因夾入而產生的轉矩，并且通過使機器人停止等應對來防止夾入。因此，優選地，利用轉矩傳感器高靈敏度地檢測出轉矩。

用于解決問題的方案

本發明的一個方案是一種機器人，該機器人具備：兩個連桿部件，其具有長軸且以能夠圍繞軸線相對旋轉的方式連接；以及傳感器，其檢測由于物體夾入該連桿部件之間而作用于該連桿部件之間的圍繞所述軸線的力，所述機器人具有如下形狀：至少一個所述連桿部件的橫截面的沿著與所述軸線正交的平面的方向的、從與所述軸線交叉的所述長軸開始的至少一側的寬度尺寸，從該連桿部件的所述長軸方向的至少中途位置朝向所述軸線連續擴大。

附圖說明

圖1是表示本發明的一個實施方式的機器人的側視圖。

圖2是對在圖1的機器人中發生了物體的夾入的狀態進行說明的側視圖。

圖3是作為比較例，對在另一個機器人中發生了物體的夾入的狀態進行說明的側視圖。

圖4是對在圖1的機器人中在與圖2相反的側面發生了物體的夾入的狀態進行說明的側視圖。

圖5是表示圖1的機器人的變形例的側視圖。

圖6是表示圖1的機器人的另一個變形例的側視圖。

圖7是表示圖1的機器人的又一個變形例的側視圖。

圖8是表示圖1的機器人的再一個變形例的側視圖。

圖9是表示圖1的機器人的再一個變形例的側視圖。

附圖標記說明：

1：機器人

4：第一臂(連桿部件)

4a、5a：中心軸(長軸)

5：第二臂(連桿部件)

7：傳感器

C：第三軸線(軸線)

X：物體

θ₁：相對角度(第一相對角度)

θ₂：相對角度(第二相對角度)

具體實施方式