[發(fā)明專利]機(jī)器人在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202010440210.8 | 申請(qǐng)日： | 2020-05-22 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN111993461A | 公開（公告）日： | 2020-11-27 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 古田諭史;中山一隆 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 發(fā)那科株式會(huì)社 |
| 主分類號(hào)： | B25J18/00 | 分類號(hào)： | B25J18/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 國(guó)省代碼： | 暫無(wú)信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說(shuō)明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機(jī)器人 | ||
1.一種機(jī)器人，其特征在于，具備：
兩個(gè)連桿部件，其具有長(zhǎng)軸且以能夠圍繞軸線相對(duì)旋轉(zhuǎn)的方式連接；以及
傳感器，其檢測(cè)由于物體夾于該連桿部件之間而作用于該連桿部件之間的圍繞所述軸線的力，
所述機(jī)器人具有如下形狀：至少一個(gè)所述連桿部件的橫截面的沿著與所述軸線正交的平面的方向的、從與所述軸線交叉的所述長(zhǎng)軸開始的至少一側(cè)的寬度尺寸，從該連桿部件的所述長(zhǎng)軸方向的至少中途位置朝向所述軸線連續(xù)擴(kuò)大。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，
所述機(jī)器人具有如下形狀：兩個(gè)所述連桿部件的橫截面的沿著與所述軸線正交的平面的方向的、從與所述軸線交叉的所述長(zhǎng)軸開始的至少一側(cè)的寬度尺寸，從各該連桿部件的所述長(zhǎng)軸方向的至少中途位置朝向所述軸線連續(xù)擴(kuò)大。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人，其特征在于，
兩個(gè)所述連桿部件的橫截面的沿著與所述軸線正交的平面的方向的、與所述軸線交叉的各所述長(zhǎng)軸所形成的第一相對(duì)角度，小于鄰接的兩個(gè)所述連桿部件的最外周輪廓線所形成的第二相對(duì)角度。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于，
兩個(gè)所述連桿部件的最外周輪廓線相對(duì)于與所述軸線交叉的所述長(zhǎng)軸，為線對(duì)稱形狀。
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