[發明專利]自動駕駛汽車的車速控制方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010440159.0
• 申請日: 2020-05-21
• 公開（公告）號: CN111572561B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 李衛兵;劉法勇;時利;徐毅林;姜建滿;吳瓊;徐春梅
• 申請（專利權）人: 安徽江淮汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 郭春芳

本發明屬于自動駕駛汽車技術領域，公開了一種自動駕駛汽車的車速控制方法、裝置、設備及存儲介質。該方法通過分別獲取不同維度的車輛數據所對應的當前限定車速，所述不同維度的車輛數據包括地圖定位數據、機器視覺數據、駕駛員預設數據、障礙物數據以及車輛道路數據中的至少一項；根據所述當前限定車速以及預設限定車速條件確定目標限定車速；將所述目標限定車速與當前車速進行比對，在所述目標限定車速小于所述當前車速時，執行預設減速操作。本發明中通過多傳感器融合獲取信息，自動駕駛汽車在多種工況下根據限制條件確定目標限定車速，最終實現良好的車速控制，從而解決了現有自動駕駛汽車的車速控制不具有合理性，存在行駛安全性問題。

技術領域

本發明涉及自動駕駛汽車技術領域，尤其涉及一種自動駕駛汽車的車速控制方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

自動駕駛車輛的控制主要分為橫向控制和縱向控制，縱向控制主要負責控制車輛的行駛車速如車輛的加、減速，目前自動駕駛車輛的縱向控制車速主要是由自適應跟車時前方車輛的速度或駕駛員人為設置而決定的，例如，自適應巡航技術基于車輛駕駛員設定的速度通過加速或減速進行速度控制，使車輛保持在設定速度的一定范圍內行駛。當雷達或者攝像頭探測到正前方有車時，系統通過控制電動機或制動系統來使自車與前車保持一定距離，跟蹤前車，并使車輛的車速與前車保持一致。此技術是自動駕駛車速的一種控制策略，但是當前車超速，自車為和前車保持一定距離，也必然會超速而違反法規。同時對于較大彎道，當設定車速過高，車輛很可能出現側滑，甚至發生危險。

此外，還可以基于視覺提醒駕駛員行車車速，在不同彎道判斷汽車車速是否超過彎道安全車速，如果判定車速過高，則發出警報提醒駕駛員，促使駕駛員及時采取措施降低車速，避免車輛側滑或側翻事故的發生，從而保證車輛安全行駛。然而該技術方案是通過視覺完成車輛的速度判斷通知駕駛員控制車速，并沒有實現車輛的速度自動控制，尤其在有前方車輛的情況下，并沒有提出相應的車速控制辦法。車輛在某段路上行駛的安全車速是由多種因素決定的，而依靠自適應跟車時前方車輛的速度或駕駛員人為設置的自動駕駛車輛速度控制并不具有合理性，實際車速控制不僅需要自適應跟車時前方車輛的速度或駕駛員人為設置，還需要考慮道路條件、車輛狀況等。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種自動駕駛汽車的車速控制方法、裝置、設備及存儲介質，旨在解決自動駕駛汽車的車速控制不具有合理性，存在行駛安全性問題的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供了一種自動駕駛汽車的車速控制方法，所述方法包括以下步驟：

分別獲取不同維度的車輛數據所對應的當前限定車速，所述不同維度的車輛數據包括地圖定位數據、機器視覺數據、駕駛員預設數據、障礙物數據以及車輛道路數據中的至少一項；

根據所述當前限定車速以及預設限定車速條件確定目標限定車速；

將所述目標限定車速與當前車速進行比對，在所述目標限定車速小于所述當前車速時，執行預設減速操作。

優選地，所述當前限定車速包括：第一限定車速、第二限定車速、第三限定車速、第四限定車速，和/或第五限定車速；

所述根據所述當前限定車速以及預設限定車速條件確定目標限定車速的步驟，包括：

從所述第一限定車速、所述第二限定車速、所述第三限定車速、所述第四限定車速，和/或所述第五限定車速中選取速度值最小的目標車速；

將所述目標車速作為目標限定車速；

其中，所述第一限定車速由所述地圖定位數據確定，所述第二限定車速由所述機器視覺數據確定，所述第三限定車速由所述駕駛員預設數據確定，所述第四限定車速由所述障礙物數據確定，所述第五限定車速由所述車輛道路數據確定。