[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛汽車的車速控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202010440159.0 | 申請(qǐng)日： | 2020-05-21 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN111572561B | 公開(kāi)（公告）日： | 2021-07-30 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 李衛(wèi)兵;劉法勇;時(shí)利;徐毅林;姜建滿;吳瓊;徐春梅 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 安徽江淮汽車集團(tuán)股份有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B60W60/00 | 分類號(hào)： | B60W60/00 |
| 代理公司： | 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287 | 代理人： | 郭春芳 |
| 地址： | 230000 安徽省*** | 國(guó)省代碼： | 安徽;34 |
| 權(quán)利要求書(shū)： | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū)： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 自動(dòng) 駕駛 汽車 車速 控制 方法 裝置 設(shè)備 存儲(chǔ) 介質(zhì) | ||
1.一種自動(dòng)駕駛汽車的車速控制方法，其特征在于，所述自動(dòng)駕駛汽車的車速控制方法包括：
分別獲取不同維度的車輛數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的當(dāng)前限定車速，所述不同維度的車輛數(shù)據(jù)包括機(jī)器視覺(jué)數(shù)據(jù)及車輛道路數(shù)據(jù)，所述不同維度的車輛數(shù)據(jù)還包括地圖定位數(shù)據(jù)、駕駛員預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)以及障礙物數(shù)據(jù)中的至少一項(xiàng)；
根據(jù)所述當(dāng)前限定車速以及預(yù)設(shè)限定車速條件確定目標(biāo)限定車速；
將所述目標(biāo)限定車速與當(dāng)前車速進(jìn)行比對(duì)，在所述目標(biāo)限定車速小于所述當(dāng)前車速時(shí)，執(zhí)行預(yù)設(shè)減速操作；
其中，獲取車輛道路數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的限定車速，包括：
從所述車輛道路數(shù)據(jù)中提取車速橫擺角速度；
根據(jù)道路摩擦系數(shù)計(jì)算側(cè)向加速度；
根據(jù)所述車速橫擺角速度、所述側(cè)向加速度以及當(dāng)前車速確定所述車輛道路數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的限定車速；
獲取機(jī)器視覺(jué)數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的限定車速，包括：
從所述機(jī)器視覺(jué)數(shù)據(jù)中提取車輛前方道路圖像；
對(duì)所述車輛前方道路圖像進(jìn)行圖像處理，以獲得當(dāng)前車道圖像；
根據(jù)所述當(dāng)前車道圖像提取當(dāng)前車道信息，并根據(jù)所述當(dāng)前車道信息計(jì)算當(dāng)前車道曲率；
根據(jù)所述當(dāng)前車道曲率通過(guò)預(yù)設(shè)曲率車速對(duì)應(yīng)表獲取對(duì)應(yīng)的曲率車速，并將所述曲率車速作為所述機(jī)器視覺(jué)數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的限定車速。
2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛汽車的車速控制方法，其特征在于，所述當(dāng)前限定車速包括：第一限定車速、第二限定車速、第三限定車速、第四限定車速，和/或第五限定車速；
所述根據(jù)所述當(dāng)前限定車速以及預(yù)設(shè)限定車速條件確定目標(biāo)限定車速的步驟，包括：
從所述第一限定車速、所述第二限定車速、所述第三限定車速、所述第四限定車速，和/或所述第五限定車速中選取速度值最小的目標(biāo)車速；
將所述目標(biāo)車速作為目標(biāo)限定車速；
其中，所述第一限定車速由所述地圖定位數(shù)據(jù)確定，所述第二限定車速由所述機(jī)器視覺(jué)數(shù)據(jù)確定，所述第三限定車速由所述駕駛員預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)確定，所述第四限定車速由所述障礙物數(shù)據(jù)確定，所述第五限定車速由所述車輛道路數(shù)據(jù)確定。
3.如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)駕駛汽車的車速控制方法，其特征在于，所述自動(dòng)駕駛汽車的車速控制方法還包括：
根據(jù)所述地圖定位數(shù)據(jù)確定當(dāng)前車道，并根據(jù)所述當(dāng)前車道確定對(duì)應(yīng)的當(dāng)前路段限速值和當(dāng)前車道限速值；
將所述當(dāng)前路段限速值和所述當(dāng)前車道限速值作為第一限定車速。
4.如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)駕駛汽車的車速控制方法，其特征在于，所述自動(dòng)駕駛汽車的車速控制方法還包括：
從所述駕駛員預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)中提取當(dāng)前路段的預(yù)設(shè)期望速度；
將所述預(yù)設(shè)期望速度作為第三限定車速。
5.如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)駕駛汽車的車速控制方法，其特征在于，所述自動(dòng)駕駛汽車的車速控制方法還包括：
從所述障礙物數(shù)據(jù)中提取前車行駛速度；
將所述前車行駛速度作為第四限定車速。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于安徽江淮汽車集團(tuán)股份有限公司，未經(jīng)安徽江淮汽車集團(tuán)股份有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購(gòu)買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請(qǐng)聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202010440159.0/1.html，轉(zhuǎn)載請(qǐng)聲明來(lái)源鉆瓜專利網(wǎng)。
