[發明專利]高級駕駛輔助的前向融合系統及方法

有效

• 申請號: 202010439915.8
• 申請日: 2020-05-22
• 公開（公告）號: CN111634290B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 鄭艷;房旭龍;唐為林;張順杰
• 申請（專利權）人: 華域汽車系統股份有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B60W30/12;B60W30/14
• 代理公司: 上海智信專利代理有限公司 31002
• 代理人: 鄧琪

1.一種高級駕駛輔助的前向融合系統，其特征在于，包括依次連接的車載TBOX（1）、車載攝像頭（2）和車載雷達（3），所述車載雷達（3）與一車身相連，設置為獲取車身信息并將其轉發給所述車載攝像頭（2）；

所述車載TBOX（1）為路側信息接收單元TBOX，其設置為接收路側信息并傳輸，所述路側信息包含：

路側雷達目標信息，包括路側雷達的車輛、行人目標信息；

路側攝像頭目標信息，包括路側攝像頭的車道線信息和車輛、行人目標信息；

路側地圖信息，包括車道數量信息和車速限制信息；和

路況信息，包括信號燈信息和交通事件信息；

所述車載攝像頭（2）設置為接收所述路側信息并轉發，所述車載攝像頭（2）包括攝像頭目標檢測模塊（21）、攝像頭融合模塊（22）和攝像頭功能模塊（23），所述攝像頭目標檢測模塊（21）設置為檢測得到車載攝像頭目標信息；所述攝像頭融合模塊（22）設置為對所述車載攝像頭目標信息和所述路側攝像頭目標信息進行融合以得到攝像頭第一融合信息，所述攝像頭第一融合信息對應于車道線目標和交通標志目標，隨后將其與所述路側地圖信息結合得到攝像頭地圖融合信息，所述攝像頭地圖融合信息由車道線融合信息和車速限制信息組成；所述攝像頭功能模塊（23）設置為根據所述攝像頭地圖融合信息和所述車身信息來實現交通標志控制輔助和車道保持輔助功能，并發出相應的減速度請求和扭矩控制請求；

所述車載雷達（3）接收經由所述車載攝像頭轉發的路側信息和所述車載攝像頭目標信息，所述車載雷達（3）包括雷達目標檢測模塊（31）、雷達融合模塊（32）和雷達功能模塊（33），所述雷達目標檢測模塊（31）設置為檢測得到車載雷達目標信息；所述雷達融合模塊（32）設置為對所述車載雷達目標信息和所述路側雷達目標信息進行融合以得到雷達融合信息，隨后將其與所述車載攝像頭目標信息和所述路側攝像頭目標信息融合得到的攝像頭第二融合信息相結合，所述攝像頭第二融合信息對應于車輛和行人目標，以得到雷達攝像頭融合信息；所述雷達功能模塊（33）設置為根據所述攝像頭地圖融合信息、雷達攝像頭融合信息、車身信息、路況信息和所述減速度請求和扭矩控制請求來實現緊急剎車輔助、自適應巡航、交通擁塞輔助和緊急車道保持功能。

2.根據權利要求1所述的高級駕駛輔助的前向融合系統，其特征在于，所述車載攝像頭目標信息包括用于得到攝像頭第一融合信息的車載攝像頭的車道線信息、交通標志目標信息，以及用于得到攝像頭第二融合信息的車載攝像頭的車輛、行人目標信息；且所述車載雷達目標信息包括車載雷達的車輛、行人目標信息。

3.根據權利要求1所述的高級駕駛輔助的前向融合系統，其特征在于，所述車載TBOX（1）為包含有5G通信模塊的信息接收器和處理器的電子控制單元，所述攝像頭融合模塊（22）和攝像頭功能模塊（23）安裝在所述車載攝像頭（2）的電子控制單元中，所述雷達融合模塊（32）和雷達功能模塊（33）安裝在所述車載雷達（3）的電子控制單元中。