[發(fā)明專利]高級(jí)駕駛輔助的前向融合系統(tǒng)及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010439915.8
• 申請(qǐng)日: 2020-05-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111634290B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭艷;房旭龍;唐為林;張順杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華域汽車(chē)系統(tǒng)股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W50/00
• 分類號(hào): B60W50/00;B60W30/12;B60W30/14
• 代理公司: 上海智信專利代理有限公司 31002
• 代理人: 鄧琪

本發(fā)明提供一種高級(jí)駕駛輔助的前向融合系統(tǒng)，包括依次連接的車(chē)載TBOX、攝像頭和雷達(dá)；TBOX接收路側(cè)信息并傳輸；攝像頭和雷達(dá)均包括目標(biāo)檢測(cè)模塊、融合模塊和功能模塊，目標(biāo)檢測(cè)模塊檢測(cè)得到相應(yīng)的目標(biāo)信息；攝像頭和雷達(dá)融合模塊分別對(duì)所對(duì)應(yīng)的車(chē)載目標(biāo)信息和路側(cè)目標(biāo)信息融合，隨后將其與路側(cè)地圖信息或其他目標(biāo)信息結(jié)合；功能模塊分別根據(jù)對(duì)應(yīng)融合模塊的融合信息和車(chē)身信息等來(lái)實(shí)現(xiàn)不同的ADAS功能。本發(fā)明還提供前向融合方法。本發(fā)明的高級(jí)駕駛輔助的前向融合系統(tǒng)采用車(chē)載信息和路側(cè)信息融合針對(duì)車(chē)載信息和路側(cè)信息分別采用不同的策略在雷達(dá)ECU和/或攝像頭ECU中進(jìn)行融合以及實(shí)現(xiàn)不同的ADAS功能，可達(dá)到最小的時(shí)間延遲。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于ADAS領(lǐng)域，具體涉及一種高級(jí)駕駛輔助的前向融合系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)的前向融合系統(tǒng)主要是車(chē)端的前視攝像頭和前向雷達(dá)的1R1V(R：毫米波雷達(dá)，V：前視攝像頭)融合。1R1V融合常常將數(shù)據(jù)融合和功能實(shí)現(xiàn)放在雷達(dá)ECU(electroniccontrol?unit電子控制單元)或者攝像頭ECU中來(lái)實(shí)現(xiàn)。

傳統(tǒng)的前向融合系統(tǒng)的數(shù)據(jù)源是車(chē)端的前視攝像頭和前向雷達(dá)的1R1V融合。由于(1)傳感器的自身速度引起對(duì)目標(biāo)速度的量測(cè)有誤差；(2)?雷達(dá)和攝像頭在不能重疊的區(qū)域中不能形成優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)；(3)只能依靠單攝像頭實(shí)施的功能如LDW、LKA等，在天氣和光線不佳時(shí)，目標(biāo)輸出的準(zhǔn)確率不高，因此，1R1V在應(yīng)用上還存在缺陷。

隨著互聯(lián)網(wǎng)示范園區(qū)數(shù)量和質(zhì)量的快速提升和5G通信的快速發(fā)展，高級(jí)自動(dòng)駕駛輔助之前向融合系統(tǒng)的信息來(lái)源有機(jī)會(huì)包括更多的來(lái)自路側(cè)單元的目標(biāo)信息。此類來(lái)自路側(cè)單元的目標(biāo)信息除了車(chē)輛、行人之外，還可以涵蓋最新的地圖信息以及限速信號(hào)等，有效增強(qiáng)了前向融合系統(tǒng)目標(biāo)輸出的準(zhǔn)確性和可靠性。

申請(qǐng)?zhí)枮?01710182832.3的專利文件，其公開(kāi)了一種基于路側(cè)設(shè)備的智能車(chē)輛地圖融合系統(tǒng)及方法，其中車(chē)載設(shè)備的局部地圖生成模塊用于通過(guò)車(chē)載傳感器檢測(cè)主車(chē)周?chē)h(huán)境，并且通過(guò)衛(wèi)星定位設(shè)備位置、姿態(tài)信息；路側(cè)設(shè)備發(fā)布各車(chē)輛的發(fā)布的位置、姿態(tài)和局部地圖，并且通過(guò)地圖融合模塊實(shí)現(xiàn)信息融合和地圖融合。上述基于路側(cè)設(shè)備的智能車(chē)輛地圖融合系統(tǒng)及方法通過(guò)本車(chē)和路側(cè)單元的信息融合來(lái)構(gòu)建一個(gè)實(shí)時(shí)地圖模型，但上述信息融合的策略是統(tǒng)一的，沒(méi)有根據(jù)不同的ADAS功能相應(yīng)調(diào)整，只有地圖信息的融合，沒(méi)有傳感器對(duì)于目標(biāo)探測(cè)信息的融合，不能有效地消除單傳感器帶來(lái)的目標(biāo)探測(cè)誤差。

申請(qǐng)?zhí)枮?01810818601.1的專利文件所公開(kāi)的行車(chē)主動(dòng)避撞系統(tǒng)及方法同樣經(jīng)智能車(chē)載終端進(jìn)行車(chē)載信息和路側(cè)信息的融合，該融合在車(chē)載智能終端(相當(dāng)于本發(fā)明中的TBOX)中實(shí)現(xiàn)，智能終端將該融合信息結(jié)果通過(guò)?5G回傳到路側(cè)單元，由路側(cè)單元上載到云端實(shí)現(xiàn)了行車(chē)主動(dòng)避撞即AEB功能，再將告警和控制請(qǐng)求發(fā)回到車(chē)載終端，由于其信息傳送包含四個(gè)階段：?(1)從路側(cè)單元將信息傳送到車(chē)端；(2)從車(chē)端將融合結(jié)果傳送到路側(cè)單元；?(3)從路側(cè)單元將融合信息傳送到云端；(4)將在云端完成功能實(shí)現(xiàn)后的控制信息傳回到車(chē)端，此方法過(guò)多的通過(guò)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行的信息傳送將帶來(lái)較大的時(shí)延，且對(duì)網(wǎng)絡(luò)質(zhì)量的依賴較大。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種高級(jí)駕駛輔助的前向融合系統(tǒng)及方法，以實(shí)現(xiàn)基于車(chē)端傳感器信息和路側(cè)單元信息的融合，并在雷達(dá)ECU和攝像頭?ECU中針對(duì)不同的功能提出不同的融合策略。