[發明專利]具有穩定平臺的軌道車輛底部輪式行走檢測設備

在審

• 申請號: 202010438303.7
• 申請日: 2020-05-21
• 公開（公告）號: CN111504669A
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 李柏毅
• 申請（專利權）人: 哈爾濱市科佳通用機電股份有限公司
• 主分類號: G01M17/08
• 分類號: G01M17/08;G01C11/02;G01D21/02
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 高倩

具有穩定平臺的軌道車輛底部輪式行走檢測設備，屬于鐵路故障檢測技術領域，本發明為解決需為檢測小車裝設專用軌道存在成本高，操作和維修都需要在坑道內進行維修不方便的問題。本發明檢測設備包括無軌輪式小車、穩定平臺和去程全局圖像采集單元；去程全局圖像采集單元通過穩定平臺設置在無軌輪式小車上；去程全局圖像采集單元在去程行進中通過穩定平臺平穩連續采集軌道車輛底部全局圖像。本發明用于在坑道中地面上行走對軌道車輛底部進行檢測。

技術領域

本發明涉及利用圖像識別對停在檢修庫內的軌道車輛進行底部檢測的技術，屬于鐵路故障檢測技術領域。

背景技術

目前國內針對庫內軌道車輛底部檢測的檢測設備，多使用相機對軌道車輛底部關鍵部位進行掃描拍攝，進行拍攝時，被檢測軌道車輛停止不動，圖像采集識別模塊安裝在檢測設備上，對被檢測軌道車輛的底部進行掃描。因為對拍照要求精度很高，所以安裝圖像采集設備的檢測設備都需要在為其安裝的專用軌道上行走，以提高拍照精度，而安裝專用軌道就需要對已經建好的檢修車庫進行土方施工，一條專用軌道只能讓一臺檢測設備行走，對擁有多條檢修線路的庫來說，需要每一條檢修線都安裝有一條軌道和一輛檢測小車，成本負擔較高，操作和維修都需要在坑道內進行維修不方便。

發明內容

本發明目的是為了解決需為檢測小車裝設專用軌道存在成本高，操作和維修都需要在坑道內進行維修不方便的問題，提供了具有穩定平臺的軌道車輛底部輪式行走檢測設備。

本發明所述具有穩定平臺的軌道車輛底部輪式行走檢測設備包括無軌輪式小車1、穩定平臺5和去程全局圖像采集單元；去程全局圖像采集單元通過穩定平臺5設置在無軌輪式小車1上；去程全局圖像采集單元在去程行進中通過穩定平臺5平穩連續采集軌道車輛底部全局圖像。

優選地，所述檢測設備還包括位姿檢測傳感器6，所述位姿檢測傳感器6設置在穩定平臺5上，穩定平臺5通過位姿檢測傳感器6采集的位姿反饋信息進行調平。

優選地，穩定平臺5為二自由度運動機構，穩定平臺5包括底部固定板5-1、上平臺5-2、兩個電動缸5-3和定長桿5-4，

定長桿5-4上端通過兩自由度鉸鏈與上平臺5-2的下表面中心連接，定長桿5-4下端固定連接在底部固定板5-1上表面中心位置；

兩個電動缸5-3的上下端均通過兩自由度鉸鏈分別與底部固定板5-1和上平臺5-2連接，兩個電動缸5-3獨立伸縮用以實現上平臺5-2水平面內的繞x軸轉動和繞y軸轉動。

優選地，位姿檢測傳感器6采用兩軸傾角傳感器。

優選地，穩定平臺5為三自由度并聯機構，穩定平臺5包括底部固定板5-1、上平臺5-2和三個電動缸5-3，

三個電動缸5-3的上下端均通過兩自由度鉸鏈分別與底部固定板5-1和上平臺5-2連接，三個電動缸5-3組合伸縮用以實現上平臺5-2繞水平面內的x軸、y軸轉動及沿z向平動。

優選地，位姿檢測傳感器6采用兩軸傾角傳感器和激光位移傳感器組合實現。

優選地，穩定平臺5為六自由度并聯機構，穩定平臺5包括底部固定板5-1、上平臺5-2、六個電動缸5-3和六個鉸鏈基座5-5，每個鉸鏈基座5-5上布置有兩個兩自由度鉸鏈，

六個電動缸5-3的上下端均通過兩自由度鉸鏈分別與底部固定板5-1和上平臺5-2連接，六個電動缸5-3組合伸縮用以實現上平臺5-2繞水平面內的x軸轉動及沿x軸平動、繞y軸轉動及沿y軸平動、繞豎直z向轉動及沿z軸平動；

底部固定板5-1上表面周向均布三個鉸鏈基座5-5，上平臺5-2下表面周向均布三個鉸鏈基座5-5，將六個電動缸5-3分為三組，每組兩個電動缸5-3的上端與同時一個鉸鏈基座5-5鏈接，每組兩個電動缸5-3的下端同時與一個鉸鏈基座5-5鏈接，且與上方鏈接的電動缸5-3的分組方式和與下方鏈接的分組方式不同。