[發明專利]具有穩定平臺的軌道車輛底部輪式行走檢測設備

在審

• 申請號: 202010438303.7
• 申請日: 2020-05-21
• 公開（公告）號: CN111504669A
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 李柏毅
• 申請（專利權）人: 哈爾濱市科佳通用機電股份有限公司
• 主分類號: G01M17/08
• 分類號: G01M17/08;G01C11/02;G01D21/02
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 高倩

1.具有穩定平臺的軌道車輛底部輪式行走檢測設備，其特征在于，包括無軌輪式小車(1)、穩定平臺(5)和去程全局圖像采集單元；去程全局圖像采集單元通過穩定平臺(5)設置在無軌輪式小車(1)上；去程全局圖像采集單元在去程行進中通過穩定平臺(5)平穩連續采集軌道車輛底部全局圖像。

2.根據權利要求1所述具有穩定平臺的軌道車輛底部輪式行走檢測設備，其特征在于，所述檢測設備還包括位姿檢測傳感器(6)，所述位姿檢測傳感器(6)設置在穩定平臺(5)上，穩定平臺(5)通過位姿檢測傳感器(6)采集的位姿反饋信息進行調平。

3.根據權利要求2所述具有穩定平臺的軌道車輛底部輪式行走檢測設備，其特征在于，穩定平臺(5)為二自由度運動機構，穩定平臺(5)包括底部固定板(5-1)、上平臺(5-2)、兩個電動缸(5-3)和定長桿(5-4)，

定長桿(5-4)上端通過兩自由度鉸鏈與上平臺(5-2)的下表面中心連接，定長桿(5-4)下端固定連接在底部固定板(5-1)上表面中心位置；

兩個電動缸(5-3)的上下端均通過兩自由度鉸鏈分別與底部固定板(5-1)和上平臺(5-2)連接，兩個電動缸(5-3)獨立伸縮用以實現上平臺(5-2)水平面內的繞x軸轉動和繞y軸轉動。

4.根據權利要求3所述具有穩定平臺的軌道車輛底部輪式行走檢測設備，其特征在于，位姿檢測傳感器(6)采用兩軸傾角傳感器。

5.根據權利要求2所述具有穩定平臺的軌道車輛底部輪式行走檢測設備，其特征在于，穩定平臺(5)為三自由度并聯機構，穩定平臺(5)包括底部固定板(5-1)、上平臺(5-2)和三個電動缸(5-3)，

三個電動缸(5-3)的上下端均通過兩自由度鉸鏈分別與底部固定板(5-1)和上平臺(5-2)連接，三個電動缸(5-3)組合伸縮用以實現上平臺(5-2)繞水平面內的x軸、y軸轉動及沿z向平動。

6.根據權利要求5所述具有穩定平臺的軌道車輛底部輪式行走檢測設備，其特征在于，位姿檢測傳感器(6)采用兩軸傾角傳感器和激光位移傳感器組合實現。

7.根據權利要求2所述具有穩定平臺的軌道車輛底部輪式行走檢測設備，其特征在于，穩定平臺(5)為六自由度并聯機構，穩定平臺(5)包括底部固定板(5-1)、上平臺(5-2)、六個電動缸(5-3)和六個鉸鏈基座(5-5)，每個鉸鏈基座(5-5)上布置有兩個兩自由度鉸鏈，

六個電動缸(5-3)的上下端均通過兩自由度鉸鏈分別與底部固定板(5-1)和上平臺(5-2)連接，六個電動缸(5-3)組合伸縮用以實現上平臺(5-2)繞水平面內的x軸轉動及沿x軸平動、繞y軸轉動及沿y軸平動、繞豎直z向轉動及沿z軸平動；

底部固定板(5-1)上表面周向均布三個鉸鏈基座(5-5)，上平臺(5-2)下表面周向均布三個鉸鏈基座(5-5)，將六個電動缸(5-3)分為三組，每組兩個電動缸(5-3)的上端與同時一個鉸鏈基座(5-5)鏈接，每組兩個電動缸(5-3)的下端同時與一個鉸鏈基座(5-5)鏈接，且與上方鏈接的電動缸(5-3)的分組方式和與下方鏈接的分組方式不同。

8.根據權利要求7所述具有穩定平臺的軌道車輛底部輪式行走檢測設備，其特征在于，位姿檢測傳感器(6)采用慣性導航系統。

9.根據權利要求4、6或8所述具有穩定平臺的軌道車輛底部輪式行走檢測設備，其特征在于，還包括控制單元(11)，位姿檢測傳感器(6)的位姿反饋信息發送給控制單元(11)，控制單元(11)發布調平指令給穩定平臺(5)。

10.根據權利要求9所述具有穩定平臺的軌道車輛底部輪式行走檢測設備，其特征在于，去程全局圖像采集單元包括多個快速掃描模塊(4)，多個快速掃描模塊(4)分布在穩定平臺(5)上，用于連續采集軌道車輛底部圖像信息。