[發明專利]基于環境感知的智能安防機器人巡檢方法

在審

• 申請號: 202010438130.9
• 申請日: 2020-05-21
• 公開（公告）號: CN111754647A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 劉道華
• 申請（專利權）人: 江蘇銳士安防科技有限公司
• 主分類號: G07C1/20
• 分類號: G07C1/20;G08B21/24;G06F30/20;G06T7/73
• 代理公司: 廣東有知貓知識產權代理有限公司 44681
• 代理人: 李小波

本發明涉及機器人巡檢技術領域，且公開了基于環境感知的智能安防機器人巡檢方法，包括以下步驟：1)首先獲取巡檢路線的預先影像視頻；2)基于預先影像視頻，構建巡檢仿真空間，并在仿真空間內模擬預先巡檢路線，并為機器人確定巡檢路線，然后再確定其巡檢項目；3)機器人巡檢遇到非正常狀況時，向控制器發送異常的信號，并將當時的位置信息一起進行發送，同時將圖像信息傳輸到控制器，控制器會將異常信號和圖像進行保存。該基于環境感知的智能安防機器人巡檢方法，能夠及時的發現巡檢路線的誤差并進行調整，進而使安防機器人在進行巡檢時并不會偏離路線，并且不會脫離預定路線，避免出現巡檢遺漏的情況，能夠取得更好的巡檢效果。

技術領域

本發明涉及機器人巡檢技術領域，具體為基于環境感知的智能安防機器人巡檢方法。

背景技術

巡檢機器人是以移動機器人作為載體，以可見光攝像機、紅外熱成像儀、其它檢測儀器作為載荷系統，以機器視覺-電磁場-GPS——GIS的多場信息融合作為機器人自主移動與自主巡檢的導航系統，以嵌入式計算機作為控制系統的軟硬件開發平臺；具有障礙物檢測識別與定位、自主作業規劃、自主越障、對輸電線路及其線路走廊自主巡檢、巡檢圖像和數據的機器人本體自動存儲與遠程無線傳輸、地面遠程無線監控與遙控、電能在線實時補給、后臺巡檢作業管理與分析診斷等功能。

目前市面上的基于環境感知的智能安防機器人，在進行巡檢時，大多不具備路線修正功能，在實際的使用中，智能安防機器人很容易進行路線偏離，會與預定路線出現誤差，進行巡檢時，就會出現遺漏的情況，無法取得較好的巡檢效果，從而不能及時的對異常狀況做出反應，并且會增加其巡檢路程，從而巡檢所需的時間會有所增加，進而就會降低巡檢效率，進一步的會降低巡檢效果，使用起來極為不方便，需要經常對其路線進行修正，使用較為麻煩，故而提出一種基于環境感知的智能安防機器人巡檢方法來解決上述的問題。

發明內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術的不足，本發明提供了基于環境感知的智能安防機器人巡檢方法，具備路線修正功能等優點，解決了目前市面上的基于環境感知的智能安防機器人，在進行巡檢時，大多不具備路線修正功能，在實際的使用中，智能安防機器人很容易進行路線偏離，會與預定路線出現誤差，進行巡檢時，就會出現遺漏的情況，無法取得較好的巡檢效果，從而不能及時的對異常狀況做出反應，并且會增加其巡檢路程，從而巡檢所需的時間會有所增加，進而就會降低巡檢效率，進一步的會降低巡檢效果，使用起來極為不方便，需要經常對其路線進行修正，使用較為麻煩的問題。

(二)技術方案

為實現上述路線修正功能的目的，本發明提供如下技術方案：基于環境感知的智能安防機器人巡檢方法，包括以下步驟：

1)首先獲取巡檢路線的預先影像視頻；

2)基于預先影像視頻，構建巡檢仿真空間，并在仿真空間內模擬預先巡檢路線，并為機器人確定巡檢路線，然后再確定其巡檢項目；

3)機器人巡檢遇到非正常狀況時，向控制器發送異常的信號，并將當時的位置信息一起進行發送，同時將圖像信息傳輸到控制器，控制器會將異常信號和圖像進行保存；

4)控制器端受到異常信號后，第一時間進行提醒工作人員進行判斷，工作人員消除異常后，工作人員消除異常后，機器人二次對異常狀況進行檢查，若異常消除，則將異常信息進行刪除，工作人員消除異常后，機器人繼續按原路線進行行駛；

5)重復步驟4中的操作直到終點；

6)在進行巡檢的過程中，采集巡檢路線的實際影像視頻，在巡檢仿真空間內模擬實際巡檢軌跡，然后計算出誤差，最后計算出誤差，在實際巡檢環境中進行調整。

優選的，所述步驟1中預先影像視頻是通過人工控制機器人進行一次來回獲得。