[發明專利]基于環境感知的智能安防機器人巡檢方法

在審

• 申請號: 202010438130.9
• 申請日: 2020-05-21
• 公開（公告）號: CN111754647A
• 公開（公告）日: 2020-10-09
• 發明（設計）人: 劉道華
• 申請（專利權）人: 江蘇銳士安防科技有限公司
• 主分類號: G07C1/20
• 分類號: G07C1/20;G08B21/24;G06F30/20;G06T7/73
• 代理公司: 廣東有知貓知識產權代理有限公司 44681
• 代理人: 李小波

1.基于環境感知的智能安防機器人巡檢方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)首先獲取巡檢路線的預先影像視頻；

2)基于預先影像視頻，構建巡檢仿真空間，并在仿真空間內模擬預先巡檢路線，并為機器人確定巡檢路線，然后再確定其巡檢項目；

3)機器人巡檢遇到非正常狀況時，向控制器發送異常的信號，并將當時的位置信息一起進行發送，同時將圖像信息傳輸到控制器，控制器會將異常信號和圖像進行保存；

4)控制器端受到異常信號后，第一時間進行提醒工作人員進行判斷，工作人員消除異常后，工作人員消除異常后，機器人二次對異常狀況進行檢查，若異常消除，則將異常信息進行刪除，工作人員消除異常后，機器人繼續按原路線進行行駛；

5)重復步驟4中的操作直到終點；

6)在進行巡檢的過程中，采集巡檢路線的實際影像視頻，在巡檢仿真空間內模擬實際巡檢軌跡，然后計算出誤差，最后計算出誤差，在實際巡檢環境中進行調整。

2.根據權利要求1所述的基于環境感知的智能安防機器人巡檢方法，其特征在于，所述步驟1中預先影像視頻是通過人工控制機器人進行一次來回獲得。

3.根據權利要求1所述的基于環境感知的智能安防機器人巡檢方法，其特征在于，所述步驟2中的異常信號是通過語音信號或者指示燈閃爍信號來進行傳輸，并且異常信號和圖像保持在儲存卡中。

4.根據權利要求1所述的基于環境感知的智能安防機器人巡檢方法，其特征在于，所述步驟4中提醒工作人員采用振動和報警燈的方式對工作人員進行提醒。

5.根據權利要求1所述的基于環境感知的智能安防機器人巡檢方法，其特征在于，所述步驟6中的計算誤差是在通過巡檢仿真空間中參照坐標，同時模擬出實際巡檢軌跡以及預先巡檢軌跡，在二者軌跡未重疊時，依據軌跡的相對位置進行誤差計算。