[發明專利]用于機械臂程序開發的編程系統及功能擴展方法

有效

• 申請號: 202010437463.X
• 申請日: 2020-05-21
• 公開（公告）號: CN111767033B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發明（設計）人: 史寧寧;許中興;王俊強;吳偉;常先明
• 申請（專利權）人: 江蘇中科重德智能科技有限公司
• 主分類號: G06F8/30
• 分類號: G06F8/30;G06F8/41;G06F8/54;B25J9/16
• 代理公司: 北京金咨知識產權代理有限公司 11612
• 代理人: 宋教花

本發明提供了一種用于機械臂程序開發的編程系統及功能擴展方法，所述系統包括：擴展函數池，用于存放擴展函數；擴展接口模塊，基于接收的包含擴展函數的調用名和函數地址的映射指令產生函數調用名和地址之間的映射關系，并存儲該映射關系；注冊接口，基于接收的包含已映射擴展函數的注冊指令將此映射關系進行注冊，并將已注冊的擴展函數加入運行函數池；聲明接口，基于接收的包含已注冊的擴展函數的調用名的聲明指令將擴展函數進行聲明，并存儲該聲明；擴展庫模塊，基于擴展函數的屬性信息將所述擴展函數歸類于擴展庫中對應的子庫中，并存儲擴展函數的歸類信息，所述擴展庫中包含多個子庫。該系統集成更加便捷，且具有很強的擴展性。

技術領域

本發明涉及機械臂編程領域，更具體而言，本發明涉及一種用于機械臂程序開發的編程系統及功能擴展方法。

背景技術

工業機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術于一體的自動化設備。機器人編程語言在整個機器人控制系統中占有十分重要的地位，它直接影響著工業機器人的基本作業和離線編程，從而影響到用戶對機器人的使用效率。

隨著機器人技術的不斷發展，機器人語言也不斷地向前推進，其功能不斷擴展，使用上也更加容易理解和上手。現在應用比較廣泛的且有代表性的工業機器人編程語言是ABB公司開發的RAPID語言。RAPID語言它是一種英文編程語言，所包含的指令可以移動機器人、設置輸出、讀取輸入，還能實現決策、重復其它指令、構造程序、與系統操作員交流等功能，是一種有較強功能的機器人語言。

機器人編程系統作為機器人控制系統的一部分，國外一直處于壟斷地位，國外廠商的控制系統及其控制終端一般只對其自己品牌的機器人有一定的兼容性，而且其獨有的設備配件和高昂的維修費用讓國內相關產業耗費了大量的人力與財力。中國發明專利“一種基于腳本可二次開發的工業機器人編程系統”公開了一種基于腳本可二次開發的工業機器人編程系統，解決了可以二次開發指令集的問題，但是未注重編程語言的擴展性。

如何提高機器人編程系統的擴展性，是一個亟待解決的問題。

發明內容

鑒于此，本發明提供了一種用于機械臂程序開發的編程系統及功能擴展方法，以消除或改善現有技術中存在的一個或更多個缺陷。

本發明公開了一種用于機械臂程序開發的編程系統，該系統包括：

擴展函數池，用于存放擴展函數，所述擴展函數包括可執行程序和屬性信息；

擴展接口模塊，接收包含擴展函數的調用名和所述擴展函數在擴展函數池的地址的映射指令，基于映射指令將擴展函數的調用名和函數的地址進行映射，產生調用名和函數的地址之間的映射關系，并在系統中存儲該映射關系，以基于所述映射關系進行擴展函數的解析；

注冊接口，接收包含已映射擴展函數信息的注冊指令，基于所述注冊指令將所述映射關系進行注冊，將已注冊的擴展函數加入擴展函數表中，并將已注冊的擴展函數加入運行函數池；

聲明接口，接收包含已注冊并已加入運行函數池的擴展函數的調用名的聲明指令，基于所述聲明指令將所述擴展函數進行聲明，并在系統中存儲該聲明，以基于所述聲明進行擴展函數的調用；

擴展庫模塊，基于擴展函數的屬性信息將所述擴展函數歸類于擴展庫中對應的子庫中，并存儲擴展函數的歸類信息；

其中，所述擴展庫包括以下子庫：基礎庫、網絡庫、機械臂硬件功能庫，每個子庫中包括一個或多個API函數，所述API函數是歸類于擴展庫中對應的子庫中的擴展函數。

在一些實施例中，所述擴展函數的屬性信息包含擴展函數歸類于對應的子庫的信息。

在一些實施例中，所述基礎庫的API函數包括：絕對值求取函數、余弦函數、正弦函數、兩個數值型數值在按位進行與運算函數、兩個數值型數值在按位進行或運算函數、打開文件函數、關閉文件函數；