[發明專利]用于機械臂程序開發的編程系統及功能擴展方法

有效

• 申請號: 202010437463.X
• 申請日: 2020-05-21
• 公開（公告）號: CN111767033B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發明（設計）人: 史寧寧;許中興;王俊強;吳偉;常先明
• 申請（專利權）人: 江蘇中科重德智能科技有限公司
• 主分類號: G06F8/30
• 分類號: G06F8/30;G06F8/41;G06F8/54;B25J9/16
• 代理公司: 北京金咨知識產權代理有限公司 11612
• 代理人: 宋教花

1.一種用于機械臂程序開發的編程系統，其特征在于，該系統包括：

擴展函數池，用于存放擴展函數，所述擴展函數包括可執行程序和屬性信息；

擴展接口模塊，接收包含擴展函數的調用名和所述擴展函數在擴展函數池的地址的映射指令，基于映射指令將擴展函數的調用名和函數的地址進行映射，產生調用名和函數的地址之間的映射關系，并在系統中存儲該映射關系，以基于所述映射關系進行擴展函數的解析；

注冊接口，接收包含已映射擴展函數信息的注冊指令，基于所述注冊指令將所述映射關系進行注冊，將已注冊的擴展函數加入擴展函數表中，并將已注冊的擴展函數加入運行函數池；

聲明接口，接收包含已注冊并已加入運行函數池的擴展函數的調用名的聲明指令，基于所述聲明指令將所述擴展函數進行聲明，并在系統中存儲該聲明，以基于所述聲明進行擴展函數的調用；

擴展庫模塊，基于擴展函數的屬性信息將所述擴展函數歸類于擴展庫中對應的子庫中，并存儲擴展函數的歸類信息；

其中，所述擴展庫包括以下子庫：基礎庫、網絡庫、機械臂硬件功能庫，每個子庫中包括一個或多個API函數，所述API函數是歸類于擴展庫中對應的子庫中的擴展函數。

2.根據權利要求1所述的編程系統，其特征在于，所述擴展函數的屬性信息包含擴展函數歸類于對應的子庫的信息。

3.根據權利要求1所述的編程系統，其特征在于，

所述基礎庫的API函數包括：絕對值求取函數、余弦函數、正弦函數、兩個數值型數值在按位進行與運算函數、兩個數值型數值在按位進行或運算函數、打開文件函數、關閉文件函數；

所述網絡庫的API函數包括：關閉套接字函數、監聽輸入連接函數、連接遠程計算機函數；

所述機械臂硬件功能庫的API函數包括：重啟控制器函數、連接傳感器設備函數、啟動IO設備函數、設置攝像頭參數函數。

4.根據權利要求1所述的編程系統，其特征在于，所述系統還包括：解釋器，所述解釋器解析擴展函數時，跳轉到所述擴展函數在擴展函數池中的地址進行解析執行。

5.根據權利要求1所述的編程系統，其特征在于，所述系統還包括：編譯器，所述編譯器用于將擴展函數編譯生成機器代碼，編譯器將擴展函數編譯生成機器代碼的過程包括靜態實現和動態實現。

6.根據權利要求5所述的編程系統，其特征在于，

在靜態實現的情況下，編譯器在編譯擴展函數時，將擴展函數與解釋器靜態編譯鏈接到一起；

在動態實現的情況下，編譯器在編譯擴展函數時，將擴展函數單獨編譯成動態庫，由解釋器在程序啟動運行時進行動態加載。

7.根據權利要求5所述的編程系統，其特征在于，所述編譯器還用于對擴展函數的可執行程序中的自增表達式和/或自減表達式進行編譯。

8.根據權利要求7所述的編程系統，其特征在于，所述編譯器對自增表達式或自減表達式進行編譯的過程包括以下步驟：

編譯器對監測到的自增或自減符號進行詞法分析，返回所述自增或自減符號對應的語法分析函數；

對詞法分析返回的語法分析函數進行語法分析，為所述自增或自減符號匹配對應的表達式i++或++i或i--或--i；

為上述表達式匹配相應的操作符，根據讀取的操作符執行相應的指令，實現自增或自減功能。