[發明專利]一種外參變化檢測方法、裝置、電子設備及檢測系統

在審

• 申請號: 202010436800.3
• 申請日: 2020-05-21
• 公開（公告）號: CN113701745A
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 萬富華;呂吉鑫;孫杰
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01S13/86;G01S17/86;G01S19/47
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;丁蕓

本申請實施例提供了一種外參變化檢測方法、裝置、電子設備及檢測系統，獲取多個傳感器中任兩個傳感器在不同時刻的各位姿數據，根據各位姿數據，確定該兩個傳感器的位姿變化差異，若位姿變化差異達到預設差異程度，則確定該任兩個傳感器的外參發生變化。受外參約束，已標定外參的兩個傳感器中若一個傳感器在不同時刻的位姿發生變化，則會通過已標定的外參進行坐標變換，將兩個傳感器的位姿轉換至同一坐標系下，從而兩個傳感器的位姿變化一致，然而，如果確定出兩個傳感器之間存在位姿變化差異，且位姿變化差異達到預設差異程度，說明這兩個傳感器的位姿變化已不一致，從而能夠確定這兩個傳感器的外參已發生變化，實現了對傳感器外參變化的檢測。

技術領域

本申請涉及檢測技術領域，特別是涉及一種外參變化檢測方法、裝置、電子設備及檢測系統。

背景技術

隨著檢測技術的不斷發展，檢測系統的檢測功能越來越豐富，一個檢測系統往往要求能夠對多種類型的數據進行檢測，因此，在一個檢測系統會設置多個傳感器，例如，一個檢測系統中會設置激光雷達、毫米波雷達、單/雙目相機、深度相機、事件相機、輪速傳感器、方向盤轉角傳感器、IMU(Inertial Measurement Unit，慣性測量單元)、GNSS(GlobalNavigation Satellite System，全球衛星定位系統)等任兩個或多個傳感器。

在進行系統設置時，需要對多個傳感器進行外參標定，外參是指兩個傳感器之間的相對位置和姿態關系，多個傳感器的外參標定就是標定出每兩個傳感器之間的相對位置和姿態關系。外參標定的準確與否直接影響著檢測系統的檢測精度。

由于受震動、撞擊、機械磨損等各種原因的影響，傳感器的位置和姿態可能會發生變化，導致兩個傳感器之間實際的位姿關系與標定的外參并不相符，也就是標定的外參已不準確，影響到檢測系統的檢測精度。為了盡快地調整外參、保證檢測系統的檢測精度，如何實現對傳感器外參變化的檢測成為亟待解決的技術問題。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種外參變化檢測方法、裝置、電子設備及檢測系統，以實現對傳感器外參變化的檢測。具體技術方案如下：

第一方面，本申請實施例提供了一種外參變化檢測方法，該方法包括：

獲取多個傳感器中任兩個傳感器在不同時刻的各位姿數據；

根據各位姿數據，確定該兩個傳感器的位姿變化差異；

若位姿變化差異達到預設差異程度，則確定該兩個傳感器的外參發生變化。

可選的，獲取多個傳感器中任兩個傳感器在不同時刻的各位姿數據的步驟，包括：

獲取多個傳感器中任兩個傳感器在不同時刻采集的各傳感器數據；

利用各傳感器數據的類型對應的數據轉換策略，將各傳感器數據轉換為位姿數據。

可選的，在根據各位姿數據，確定該兩個傳感器的位姿變化差異的步驟之前，該方法還包括：

獲取各位姿數據的時間戳；

以該兩個傳感器中第一傳感器的各位姿數據的時間戳為目標，利用預設的插值算法，對該兩個傳感器中第二傳感器的各位姿數據進行插值運算，其中，第一傳感器的輸出頻率小于第二傳感器的輸出頻率；

根據各位姿數據，確定該兩個傳感器的位姿變化差異的步驟，包括：

根據插值運算后的各位姿數據，確定該兩個傳感器的位姿變化差異。

可選的，在根據各位姿數據，確定該兩個傳感器的位姿變化差異的步驟之前，該方法還包括：

獲取針對該兩個傳感器預先標定的外參；

根據外參，將各位姿數據轉換至同一坐標系下；