[發明專利]一種外參變化檢測方法、裝置、電子設備及檢測系統

在審

• 申請號: 202010436800.3
• 申請日: 2020-05-21
• 公開（公告）號: CN113701745A
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 萬富華;呂吉鑫;孫杰
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01S13/86;G01S17/86;G01S19/47
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;丁蕓

1.一種外參變化檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取多個傳感器中任兩個傳感器在不同時刻的各位姿數據；

根據所述各位姿數據，確定所述任兩個傳感器的位姿變化差異；

若所述位姿變化差異達到預設差異程度，則確定所述任兩個傳感器的外參發生變化。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取多個傳感器中任兩個傳感器在不同時刻的各位姿數據，包括：

獲取多個傳感器中任兩個傳感器在不同時刻采集的各傳感器數據；

利用所述各傳感器數據的類型對應的數據轉換策略，將所述各傳感器數據轉換為位姿數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據所述各位姿數據，確定所述任兩個傳感器的位姿變化差異之前，所述方法還包括：

獲取所述各位姿數據的時間戳；

以所述任兩個傳感器中第一傳感器的各位姿數據的時間戳為目標，利用預設的插值算法，對所述任兩個傳感器中第二傳感器的各位姿數據進行插值運算，其中，所述第一傳感器的輸出頻率小于所述第二傳感器的輸出頻率；

所述根據所述各位姿數據，確定所述任兩個傳感器的位姿變化差異，包括：

根據插值運算后的所述各位姿數據，確定所述任兩個傳感器的位姿變化差異。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據所述各位姿數據，確定所述任兩個傳感器的位姿變化差異之前，所述方法還包括：

獲取針對所述任兩個傳感器預先標定的外參；

根據所述外參，將所述各位姿數據轉換至同一坐標系下；

所述根據所述各位姿數據，確定所述任兩個傳感器的位姿變化差異，包括：

根據坐標系轉換后的所述各位姿數據，確定所述任兩個傳感器的位姿變化差異。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根據所述外參，將所述各位姿數據轉換至同一坐標系下之后，所述方法還包括：

根據坐標系轉換后的所述各位姿數據，計算所述任兩個傳感器在不同時刻的各相對位姿，其中，所述相對位姿包括當前時刻的位姿數據相對于上一時刻的位姿數據的平移量；

針對任一傳感器，對該傳感器在不同時刻的各平移量進行求和，得到該傳感器的平移量累加結果；

計算所述任兩個傳感器的平移量累加結果之間的比例，得到尺度因子；

根據所述尺度因子，對所述任兩個傳感器的變化尺度進行統一，得到變化尺度統一后的所述各位姿數據；

所述根據所述各位姿數據，確定所述任兩個傳感器的位姿變化差異，包括：

根據變化尺度統一后的所述各位姿數據，確定所述任兩個傳感器的位姿變化差異。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述各位姿數據，確定所述任兩個傳感器的位姿變化差異，包括：

根據所述各位姿數據，計算所述任兩個傳感器在不同時刻的各相對位姿，其中，所述相對位姿包括當前時刻的位姿數據相對于上一時刻的位姿數據的相對姿態角度；

根據所述各相對位姿，計算所述任兩個傳感器在不同時刻的各相對位姿偏差，所述相對位姿偏差包括姿態偏差及平移偏差；

根據各相對姿態角度，計算所述任兩個傳感器在不同時刻的各姿態偏差權重及各平移偏差權重；

根據所述任兩個傳感器在不同時刻的各姿態偏差權重及各平移偏差權重，對所述任兩個傳感器在不同時刻的各姿態偏差和各平移偏差進行加權求和，得到所述任兩個傳感器的外參變化評分結果，所述外參變化評分結果表征了所述任兩個傳感器的位姿變化差異；

所述若所述位姿變化差異達到預設差異程度，則確定所述任兩個傳感器的外參發生變化，包括：

若所述外參變化評分結果大于預設閾值，則確定所述任兩個傳感器的外參發生變化。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，在所述若所述外參變化評分結果大于預設閾值，則確定所述任兩個傳感器的外參發生變化之后，所述方法還包括：

將所述外參變化評分結果作為檢測置信度進行輸出。