[發(fā)明專利]電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010435556.9
• 申請(qǐng)日: 2020-05-21
• 公開（公告）號(hào): CN111994167A
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 仲出知弘;羅伯特·富克斯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社捷太格特
• 主分類號(hào): B62D5/04
• 分類號(hào): B62D5/04;B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 劉雯鑫;楊林森

本發(fā)明提供了一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(1)包括：電動(dòng)機(jī)(18)、旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)單元(23)、電流檢測(cè)電路(32)、轉(zhuǎn)向扭矩檢測(cè)單元(12)、目標(biāo)扭矩設(shè)定單元(41)、電流命令值設(shè)定單元以及電流控制單元。目標(biāo)扭矩設(shè)定單元(41)包括：基本目標(biāo)扭矩設(shè)定單元(42)、第一補(bǔ)償值計(jì)算單元(51)、第二補(bǔ)償值計(jì)算單元(52)以及校正單元(43，44)。基本目標(biāo)扭矩設(shè)定單元(42)設(shè)定電動(dòng)機(jī)(18)的基本目標(biāo)扭矩。第一補(bǔ)償值計(jì)算單元(51)基于轉(zhuǎn)向扭矩設(shè)定第一補(bǔ)償值。第二補(bǔ)償值計(jì)算單元(52)計(jì)算作為除轉(zhuǎn)向扭矩以外的干擾扭矩的估計(jì)值的第二補(bǔ)償值。校正單元校正基本目標(biāo)扭矩。

本發(fā)明的背景

1.技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

2.背景技術(shù)

已知車道保持行駛控制裝置，其通過(guò)估計(jì)并反饋與車輛的行駛狀態(tài)有關(guān)的狀態(tài)量，產(chǎn)生用于使車輛在保持行駛車道的同時(shí)行駛的自動(dòng)轉(zhuǎn)向扭矩。提出了以下裝置作為這種類型的車道保持行駛控制裝置：該裝置通過(guò)對(duì)施加至轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的干擾扭矩進(jìn)行估計(jì)并反饋為與車輛的行駛狀態(tài)有關(guān)的狀態(tài)量來(lái)抑制由于干擾扭矩而導(dǎo)致的車道保持性能的劣化。然而，如果干擾扭矩被反饋，則即使當(dāng)駕駛員有意干預(yù)轉(zhuǎn)向時(shí)，由駕駛員施加的轉(zhuǎn)向扭矩也被反饋為要被抵消的干擾扭矩，這使得駕駛員難以干預(yù)轉(zhuǎn)向。

為了解決這樣的問(wèn)題，日本專利申請(qǐng)公開第2003-63437號(hào)(JP2003-63437A)公開了一種車道保持行駛控制裝置，其中，施加至轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的干擾扭矩被分成高頻分量和低頻分量以由觀測(cè)器估計(jì)，并且高頻分量和低頻分量由調(diào)節(jié)器反饋，使得干擾扭矩的高頻分量的反饋增益小于低頻分量的反饋增益。利用根據(jù)JP 2003-63437 A的車道保持行駛控制裝置，當(dāng)駕駛員在車道保持行駛期間干預(yù)轉(zhuǎn)向時(shí)，由于轉(zhuǎn)向扭矩增大了對(duì)干擾扭矩的高頻分量的估計(jì)結(jié)果，同時(shí)減小了反饋分量，這使得駕駛員易于干預(yù)轉(zhuǎn)向。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明使得可以改變給予系統(tǒng)和駕駛員的優(yōu)先級(jí)程度，并且使得駕駛員與系統(tǒng)之間能夠協(xié)作。

本發(fā)明的方面提供了一種電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括：電動(dòng)機(jī)，其被配置成向轉(zhuǎn)向系統(tǒng)施加電機(jī)扭矩；旋轉(zhuǎn)角檢測(cè)單元，其被配置成檢測(cè)電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角；電流檢測(cè)電路，其被配置成檢測(cè)流經(jīng)電動(dòng)機(jī)的電機(jī)電流；轉(zhuǎn)向扭矩檢測(cè)單元，其被配置成檢測(cè)或估計(jì)施加至轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向扭矩；目標(biāo)扭矩設(shè)定單元，其被配置成基于自動(dòng)轉(zhuǎn)向角命令值來(lái)設(shè)定電動(dòng)機(jī)的目標(biāo)扭矩；電流命令值設(shè)定單元，其被配置成設(shè)定與目標(biāo)扭矩相對(duì)應(yīng)的電流命令值；以及電流控制單元，其被配置成使電機(jī)電流跟隨電流命令值。目標(biāo)扭矩設(shè)定單元包括：基本目標(biāo)扭矩設(shè)定單元、第一補(bǔ)償值計(jì)算單元、第二補(bǔ)償值計(jì)算單元和校正單元。基本目標(biāo)扭矩設(shè)定單元被配置成設(shè)定電動(dòng)機(jī)的基本目標(biāo)扭矩，使得電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)角跟隨自動(dòng)轉(zhuǎn)向角命令值。第一補(bǔ)償值計(jì)算單元被配置成基于轉(zhuǎn)向扭矩來(lái)設(shè)定第一補(bǔ)償值。第二補(bǔ)償值計(jì)算單元被配置成基于電機(jī)扭矩、旋轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)向扭矩或目標(biāo)扭矩來(lái)計(jì)算第二補(bǔ)償值。第二補(bǔ)償值是除了作用于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向扭矩之外的干擾扭矩的估計(jì)值。校正單元被配置成使用第一補(bǔ)償值和第二補(bǔ)償值來(lái)校正基本目標(biāo)扭矩。

在上述配置中，計(jì)算除了作用于轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向扭矩之外的干擾扭矩的估計(jì)值作為第二補(bǔ)償值，并且將其用作對(duì)基本目標(biāo)扭矩的補(bǔ)償值。因此，能夠抑制在自動(dòng)轉(zhuǎn)向期間由于干擾扭矩而導(dǎo)致的車道保持性能的降低。另一方面，基于施加至轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向扭矩來(lái)計(jì)算第一補(bǔ)償值。因此，可以向駕駛員提供適當(dāng)?shù)挠|覺信息。例如，如果將轉(zhuǎn)向扭矩照原樣設(shè)定為第一補(bǔ)償值，則實(shí)現(xiàn)給予系統(tǒng)優(yōu)先級(jí)并且忽略駕駛員的輸入的控制，并且如果將絕對(duì)值小于轉(zhuǎn)向扭矩的值設(shè)定為第一補(bǔ)償值，則實(shí)現(xiàn)接收駕駛員的輸入的控制。以這種方式，可以通過(guò)調(diào)整第一補(bǔ)償值來(lái)改變給予系統(tǒng)和駕駛員的優(yōu)先級(jí)程度，這使得人(駕駛員)與系統(tǒng)之間能夠協(xié)作。

在該電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，第一補(bǔ)償值計(jì)算單元可以包括設(shè)定權(quán)重的權(quán)重設(shè)定單元和通過(guò)將轉(zhuǎn)向扭矩乘以權(quán)重來(lái)計(jì)算第一補(bǔ)償值的乘法單元。

附圖說(shuō)明