[發(fā)明專利]搬送機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010434447.5
• 申請(qǐng)日: 2020-05-21
• 公開（公告）號(hào): CN112008702A
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 安田祐樹;小木智史
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社迪思科
• 主分類號(hào): B25J9/02
• 分類號(hào): B25J9/02;B25J11/00;B25J15/00
• 代理公司: 北京三友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 喬婉;于靖帥

提供搬送機(jī)器人，其實(shí)現(xiàn)省空間化，對(duì)工件和環(huán)狀框架進(jìn)行搬送且不使環(huán)狀框架變形。對(duì)板狀工件和環(huán)狀框架進(jìn)行搬送的機(jī)器人(1)具有：吸附墊(12)，其保持工件；第一移動(dòng)單元(3)，其使吸附墊沿X軸方向前進(jìn)或后退；軌道(16a、16b)，它們夾著框架開口而平行地配置有兩條，支承框架的兩個(gè)側(cè)面；第二移動(dòng)單元(4)，其使軌道沿X軸方向前進(jìn)或后退；環(huán)狀框架的外周緣的把持部(50)；第三移動(dòng)單元(6)，其使把持部沿X軸方向前進(jìn)或后退，使環(huán)狀框架在軌道上沿X軸方向移動(dòng)；第四移動(dòng)單元(7)，其使吸附墊、軌道和把持部沿水平方向旋轉(zhuǎn)移動(dòng)或沿Y軸方向直線移動(dòng)；和升降單元(8)，其使吸附墊、軌道和把持部沿Z軸方向升降。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及搬送機(jī)器人，其對(duì)板狀工件和具有開口的環(huán)狀框架進(jìn)行搬送。

背景技術(shù)

以往的搬送機(jī)器人具有：工件保持部，其對(duì)板狀工件進(jìn)行吸引保持而進(jìn)行搬送；以及把持部，其對(duì)環(huán)狀框架進(jìn)行把持而進(jìn)行搬送(例如參照專利文獻(xiàn)1)。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2017-130515號(hào)公報(bào)

上述把持部對(duì)環(huán)狀框架的一部分進(jìn)行把持而進(jìn)行搬送，因此存在如下的問題：環(huán)狀框架因重量而發(fā)生撓曲，環(huán)狀框架以把持部所把持的位置為支點(diǎn)而發(fā)生變形。另外，存在如下的問題：在將板狀工件搬送至對(duì)板狀工件進(jìn)行磨削的裝置、向板狀工件粘貼帶的貼帶裝置以及對(duì)板狀工件進(jìn)行分割的裝置(例如切削裝置或激光加工裝置)時(shí)，需要多個(gè)搬送機(jī)器人，會(huì)占用空間。

由此，在搬送機(jī)器人中，存在如下的課題：能夠通過使保持板狀工件的工件保持部和把持環(huán)狀框架的把持部一體化而實(shí)現(xiàn)省空間化并搬送板狀工件和環(huán)狀框架，并且按照不使環(huán)狀框架變形的方式進(jìn)行搬送。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供搬送機(jī)器人，其能夠使工件保持部和環(huán)狀框架把持部一體化從而實(shí)現(xiàn)省空間化，能夠搬送工件和環(huán)狀框架并且不會(huì)使環(huán)狀框架變形。

用于解決上述課題的本發(fā)明是搬送機(jī)器人，其對(duì)板狀工件和具有開口的環(huán)狀框架進(jìn)行搬送，其中，該搬送機(jī)器人具有：吸附墊，其具有對(duì)板狀工件進(jìn)行吸引保持的吸附面；第一移動(dòng)單元，其使該吸附墊在水平方向上沿X軸方向前進(jìn)或后退；軌道，其夾著該環(huán)狀框架的開口而平行地配置有兩條，對(duì)該環(huán)狀框架的兩個(gè)側(cè)面進(jìn)行支承；第二移動(dòng)單元，其使該軌道沿該X軸方向前進(jìn)或后退；把持部，其對(duì)該環(huán)狀框架的外周緣進(jìn)行把持；第三移動(dòng)單元，其使該把持部沿該X軸方向前進(jìn)或后退，使該環(huán)狀框架在該軌道上沿該X軸方向移動(dòng)；第四移動(dòng)單元，其使該吸附墊、該軌道以及該把持部在水平方向上旋轉(zhuǎn)移動(dòng)或沿著在水平方向上與該X軸方向垂直的Y軸方向直線移動(dòng)；以及升降單元，其使該吸附墊、該軌道以及該把持部在與該X軸方向和該Y軸方向垂直的Z軸方向上升降。

優(yōu)選本發(fā)明的搬送機(jī)器人具有箱，該箱對(duì)所述吸附墊、所述把持部、所述軌道、所述第一移動(dòng)單元、所述第二移動(dòng)單元以及所述第三移動(dòng)單元進(jìn)行收納，該箱具有能夠供該吸附墊出入且能夠供該把持部和該軌道出入的出入口。

優(yōu)選本發(fā)明的搬送機(jī)器人具有粘接輥，該粘接輥配設(shè)于所述吸附墊的下方，以沿與所述X軸方向交叉的方向延伸的旋轉(zhuǎn)軸為軸而旋轉(zhuǎn)自如，并且該粘接輥在外側(cè)面上具有粘接劑，利用所述升降單元將所述吸附墊定位于所述吸附面與該粘接輥的外側(cè)面接觸的高度，利用所述第一移動(dòng)單元使所述吸附墊沿所述X軸方向前進(jìn)或后退，使該吸附面與該粘接輥的外側(cè)面接觸，使該粘接輥滾動(dòng)而對(duì)該吸附面進(jìn)行干式清洗。