[發(fā)明專利]無人駕駛車輛的障礙物避讓方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010434014.X
• 申請日: 2020-05-19
• 公開（公告）號: CN111506084B
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃秋生;丁浩;趙衛(wèi);劉玉錦;萬海橋;尹孝源;張亞飛
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽江淮汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01S13/931
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 楊小鑫

本發(fā)明公開一種無人駕駛車輛的障礙物避讓方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，包括：獲取車輛位置信息，根據(jù)車輛位置信息獲取當(dāng)前行駛道路的道路信息和道路繁忙信息；在檢測到預(yù)設(shè)雷達探測區(qū)域中存在障礙物時，獲取預(yù)設(shè)雷達探測區(qū)域?qū)?yīng)的障礙物密度信息；根據(jù)道路信息、道路繁忙信息和障礙物密度信息確定模糊控制策略，并根據(jù)模糊控制策略進行障礙物避讓。由于本發(fā)明是通過將道路信息以及道路繁忙信息等道路固有屬性和障礙物密度信息等道路動態(tài)屬性相結(jié)合，并以此作為車輛行駛的模糊控制條件確定對應(yīng)的模糊控制策略，從而使得無人駕駛車輛能夠適應(yīng)復(fù)雜的駕駛場景并有效的對障礙物進行靈活避讓，提高了無人駕駛車輛的安全性和可靠性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人駕駛車輛的障礙物避讓方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著無人駕駛技術(shù)的快速發(fā)展，無人駕駛汽車將來可能會成為大眾主流的出行方式。無人駕駛汽車是通過車載傳感系統(tǒng)感知道路環(huán)境，自動規(guī)劃行車路線并控制車輛到達預(yù)定目標(biāo)的智能汽車。無人駕駛汽車集自動控制、體系結(jié)構(gòu)、人工智能、視覺計算等眾多技術(shù)于一體，是計算機科學(xué)、模式識別和智能控制技術(shù)高度發(fā)展的產(chǎn)物。

現(xiàn)有的技術(shù)方案對于無人駕駛車輛避讓障礙物的控制，主要還在于對車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行控制，當(dāng)出現(xiàn)障礙物時，車輛需要如何進行避讓，由工控計算機結(jié)合感知信息給出判定，或者給出規(guī)劃的行駛軌跡或轉(zhuǎn)向信號，最后由轉(zhuǎn)向執(zhí)行器執(zhí)行轉(zhuǎn)向動作，這種較為機械的障礙物避讓方式使得現(xiàn)有的無人駕駛技術(shù)無法有效地對障礙物進行靈活避讓，避讓精度不高。

上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供了一種無人駕駛車輛的障礙物避讓方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)無法對障礙物進行靈活避讓，避讓精度不高的技術(shù)問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種無人駕駛車輛的障礙物避讓方法，所述方法包括以下步驟：

獲取車輛位置信息，根據(jù)所述車輛位置信息獲取當(dāng)前行駛道路的道路信息和道路繁忙信息；

在檢測到預(yù)設(shè)雷達探測區(qū)域中存在障礙物時，獲取所述預(yù)設(shè)雷達探測區(qū)域?qū)?yīng)的障礙物密度信息；

根據(jù)所述道路信息、所述道路繁忙信息和所述障礙物密度信息確定模糊控制策略，并根據(jù)所述模糊控制策略進行障礙物避讓。

優(yōu)選地，所述獲取車輛位置信息，根據(jù)所述車輛位置信息獲取當(dāng)前行駛道路的道路信息和道路繁忙信息的步驟，包括：

獲取車輛位置信息，根據(jù)所述車輛位置信息確定當(dāng)前行駛道路，并獲取所述當(dāng)前行駛道路的道路信息；

將所述車輛位置信息發(fā)送至云端服務(wù)器，以使所述云端服務(wù)器根據(jù)所述車輛位置信息反饋所述當(dāng)前行駛道路的道路繁忙信息。

優(yōu)選地，所述根據(jù)所述道路信息、所述道路繁忙信息和所述障礙物密度信息確定模糊控制策略，并根據(jù)所述模糊控制策略進行障礙物避讓的步驟，包括：

根據(jù)所述道路信息確定所述當(dāng)前行駛道路對應(yīng)的道路寬窄等級；

根據(jù)所述道路繁忙情況確定所述當(dāng)前行駛道路對應(yīng)的道路繁忙程度；

根據(jù)所述道路寬窄等級和所述道路繁忙程度在預(yù)設(shè)車速限定表中查找對應(yīng)的最高限定車速；

在當(dāng)前車速不超過所述最高限定車速時，根據(jù)所述障礙物密度信息確定模糊控制策略，并根據(jù)所述模糊控制策略進行障礙物避讓。

優(yōu)選地，所述預(yù)設(shè)雷達探測區(qū)域包括警戒區(qū)、前探測區(qū)和待轉(zhuǎn)探測區(qū)；

所述在檢測到預(yù)設(shè)雷達探測區(qū)域中存在障礙物時，獲取所述預(yù)設(shè)雷達探測區(qū)域?qū)?yīng)的障礙物密度信息的步驟，包括：