[發(fā)明專利]無人駕駛車輛的障礙物避讓方法、裝置、設備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010434014.X
• 申請日: 2020-05-19
• 公開（公告）號: CN111506084B
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發(fā)明（設計）人: 黃秋生;丁浩;趙衛(wèi);劉玉錦;萬海橋;尹孝源;張亞飛
• 申請（專利權）人: 安徽江淮汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01S13/931
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產(chǎn)權代理事務所 44287
• 代理人: 楊小鑫

1.一種無人駕駛車輛的障礙物避讓方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛位置信息，根據(jù)所述車輛位置信息獲取當前行駛道路的道路信息和道路繁忙信息；

在檢測到預設雷達探測區(qū)域中存在障礙物時，獲取所述預設雷達探測區(qū)域?qū)恼系K物密度信息，其中，所述預設雷達探測區(qū)域包括警戒區(qū)、前探測區(qū)和待轉(zhuǎn)探測區(qū)；

根據(jù)所述道路信息、所述道路繁忙信息和所述障礙物密度信息確定模糊控制策略，并根據(jù)所述模糊控制策略進行障礙物避讓；

其中，所述待轉(zhuǎn)探測區(qū)包括左探測區(qū)和右探測區(qū)；

所述在檢測到預設雷達探測區(qū)域中存在障礙物時，獲取所述預設雷達探測區(qū)域?qū)恼系K物密度信息的步驟，包括：

在檢測到所述左探測區(qū)和/或所述右探測區(qū)中存在障礙物時，判斷所述障礙物是否將移動至所述警戒區(qū)；

若是，則判定存在變道車輛，并獲取所述前探測區(qū)對應的第一障礙物密度信息，以及所述待轉(zhuǎn)探測區(qū)對應的第二障礙物密度信息；

所述根據(jù)所述障礙物密度信息確定模糊控制策略，并根據(jù)所述模糊控制策略進行障礙物避讓的步驟，包括：

根據(jù)所述第一障礙物密度信息以及所述第二障礙物密度信息確定模糊控制策略，并根據(jù)所述模糊控制策略進行障礙物避讓。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛位置信息，根據(jù)所述車輛位置信息獲取當前行駛道路的道路信息和道路繁忙信息的步驟，包括：

獲取車輛位置信息，根據(jù)所述車輛位置信息確定當前行駛道路，并獲取所述當前行駛道路的道路信息；

將所述車輛位置信息發(fā)送至云端服務器，以使所述云端服務器根據(jù)所述車輛位置信息反饋所述當前行駛道路的道路繁忙信息。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述道路信息、所述道路繁忙信息和所述障礙物密度信息確定模糊控制策略，并根據(jù)所述模糊控制策略進行障礙物避讓的步驟，包括：

根據(jù)所述道路信息確定所述當前行駛道路對應的道路寬窄等級；

根據(jù)所述道路繁忙情況確定所述當前行駛道路對應的道路繁忙程度；

根據(jù)所述道路寬窄等級和所述道路繁忙程度在預設車速限定表中查找對應的最高限定車速；

在當前車速不超過所述最高限定車速時，根據(jù)所述障礙物密度信息確定模糊控制策略，并根據(jù)所述模糊控制策略進行障礙物避讓。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述在檢測到預設雷達探測區(qū)域中存在障礙物時，獲取所述預設雷達探測區(qū)域?qū)恼系K物密度信息的步驟，包括：

在檢測到預設雷達探測區(qū)域中存在障礙物時，判斷所述障礙物是否位于所述警戒區(qū)內(nèi)；

若是，則獲取所述前探測區(qū)對應的第一障礙物密度信息，以及所述待轉(zhuǎn)探測區(qū)對應的第二障礙物密度信息；

所述根據(jù)所述障礙物密度信息確定模糊控制策略，并根據(jù)所述模糊控制策略進行障礙物避讓的步驟，包括：

根據(jù)所述第一障礙物密度信息以及所述第二障礙物密度信息確定模糊控制策略，并根據(jù)所述模糊控制策略進行障礙物避讓。

5.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述預設雷達探測區(qū)域包括：前探測區(qū)、第一行駛禁區(qū)和待轉(zhuǎn)探測區(qū)，所述待轉(zhuǎn)探測區(qū)包括左探測區(qū)和右探測區(qū)；

所述在檢測到預設雷達探測區(qū)域中存在障礙物時，獲取所述預設雷達探測區(qū)域?qū)恼系K物密度信息的步驟，包括：

在檢測到所述左探測區(qū)和/或所述右探測區(qū)中存在障礙物時，判斷所述障礙物是否將移動至所述第一行駛禁區(qū)；

若是，則進行緊急制動，并獲取所述前探測區(qū)對應的第一障礙物密度信息，以及所述待轉(zhuǎn)探測區(qū)對應的第二障礙物密度信息；

所述根據(jù)所述障礙物密度信息確定模糊控制策略，并根據(jù)所述模糊控制策略進行障礙物避讓的步驟，包括：

根據(jù)所述第一障礙物密度信息以及所述第二障礙物密度信息確定模糊控制策略，并根據(jù)所述模糊控制策略進行障礙物避讓。

6.如權利要求1至5任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在檢測到預設雷達探測區(qū)域中存在障礙物時，判斷所述障礙物是否位于所述預設雷達探測區(qū)域中的第二行駛禁區(qū)；

若是，則進行緊急制動，直至車輛停止。