[發明專利]一種出入口位置的確定方法、更新方法及其裝置

有效

• 申請號: 202010432231.5
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號: CN111679304B
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: 柴文楠;黃亞;劉中元;李紅軍;蔣少峰;賴健明
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 吳文心

1.一種出入口位置的確定方法，其特征在于，應用于車輛終端，所述方法包括：

獲取依次接收得到的多個衛星定位信號，所述衛星定位信號包括多個衛星的仰角和信號強度；

根據所述多個衛星的仰角和信號強度，確定對應的衛星定位信號的目標信號強度；

基于滑窗方式，獲取位于時間窗口中的至少一個衛星定位信號的目標信號強度和接收到所述衛星定位信號時采集的傳感器數據；

根據位于所述時間窗口中的至少一個衛星定位信號的目標信號強度和接收到所述衛星定位信號時采集的傳感器數據，確定目標時間窗口；

根據所述目標時間窗口內的衛星定位信號的地理位置，確定出口位置或入口位置；

其中，所述傳感器數據包括：亮度傳感器采集的亮度，和/或，速度傳感器采集的速度；

所述根據位于所述時間窗口中的至少一個衛星定位信號的目標信號強度和接收到所述衛星定位信號時采集的傳感器數據，確定目標時間窗口，包括：

采用位于所述時間窗口中的至少一個衛星定位信號的目標信號強度和接收到所述衛星定位信號時采集的傳感器數據，計算得到特征參數，所述特征參數包括如下至少一種：

所述至少一個衛星定位信號的目標信號強度的平均值、所述至少一個衛星定位信號的目標信號強度的標準差、在所述時間窗口的前半窗口中的衛星定位信號的目標信號強度的平均值，與在所述時間窗口的后半窗口中的衛星定位信號的目標信號強度的平均值的差值、所述至少一個衛星定位信號對應的亮度的標準差、所述至少一個衛星定位信號對應的速度的平均值；

判斷所述特征參數是否位于預設數值范圍內，若是則判斷對應的時間窗口是否為目標時間窗口。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述多個衛星的仰角和信號強度，確定對應的衛星定位信號的目標信號強度，包括：

從所述多個仰角中，確定高于預設仰角閾值的有效仰角；

采用所述有效仰角對應的信號強度值，作加權平均處理，得到目標信號強度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標時間窗口內的衛星定位信號的地理位置，確定出口位置或入口位置，包括：

確定所述目標時間窗口的中心時間；

獲取所述中心時間匹配的目標衛星定位信號；

將所述目標衛星定位信號的地理位置，確定為出口位置或入口位置。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

將所述出口位置或入口位置發送到服務器，所述服務器用于采用所述出口位置或入口位置進行更新處理。

5.一種出入口位置的更新方法，其特征在于，應用于服務器，所述服務器與車輛終端通信，所述方法包括：

接收所述車輛終端發送的出口位置或入口位置；所述出口位置或入口位置由所述車輛終端根據目標時間窗口內的衛星定位信號的地理位置確定得到；所述目標時間窗口由所述車輛終端根據時間窗口中的至少一個衛星定位信號的目標信號強度和接收到所述衛星定位信號時采集的傳感器數據確定得到；所述目標信號強度由所述車輛終端根據接收得到的衛星定位信號的多個衛星的仰角和信號強度確定得到；

獲取存儲在所述服務器的與所述出口位置或入口位置匹配的匹配位置；

將所述出口位置或所述入口位置，與所述匹配位置進行融合得到新的出口位置或入口位置；

其中，所述傳感器數據包括：亮度傳感器采集的亮度，和/或，速度傳感器采集的速度；所述目標時間窗口由所述車輛終端采用位于所述時間窗口中的至少一個衛星定位信號的目標信號強度和接收到所述衛星定位信號時采集的傳感器數據，計算得到特征參數，所述特征參數包括如下至少一種：所述至少一個衛星定位信號的目標信號強度的平均值、所述至少一個衛星定位信號的目標信號強度的標準差、在所述時間窗口的前半窗口中的衛星定位信號的目標信號強度的平均值，與在所述時間窗口的后半窗口中的衛星定位信號的目標信號強度的平均值的差值、所述至少一個衛星定位信號對應的亮度的標準差、所述至少一個衛星定位信號對應的速度的平均值；判斷所述特征參數是否位于預設數值范圍內，若是則判斷對應的時間窗口是否為目標時間窗口。