[發明專利]一種出入口位置的確定方法、更新方法及其裝置

有效

• 申請號: 202010432231.5
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號: CN111679304B
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: 柴文楠;黃亞;劉中元;李紅軍;蔣少峰;賴健明
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 吳文心

本發明實施例提供一種出入口位置的確定方法和一種出入口位置的更新方法，該方法可以應用于車輛終端，具體包括：獲取依次接收得到的多個衛星定位信號，衛星定位信號包括多個衛星的仰角和信號強度；根據多個衛星的仰角和信號強度，確定對應的衛星定位信號的目標信號強度；基于滑窗方式，獲取位于時間窗口中的至少一個衛星定位信號的目標信號強度和接收到所述衛星定位信號時采集的傳感器數據；根據位于時間窗口中的至少一個衛星定位信號的目標信號強度和接收到衛星定位信號時采集的傳感器數據，確定目標時間窗口；根據目標時間窗口內的衛星定位信號的地理位置，確定建筑物的出口位置或入口位置。該方法可以快速識別出入口并進行更新。

技術領域

本發明涉及汽車技術領域，特別是涉及一種出入口位置的確定方法及裝置、一種車出入口位置的更新方法及裝置。

背景技術

隨著汽車產業的極速發展，汽車已成了人們不可缺少的代步工具。

在日常使用過程中，當人們駕駛汽車達到目的地后，會將汽車停泊在目的地附近的停車場或停車區域內，由停車場的安保系統和安保人員進行保管，以避免汽車被盜竊，減少自身的損失。

為了增加停車場的流動性與管理效率，停車場會設置多個出入口。目前駕駛員常用的出入口尋找方法是通過安裝在汽車中的GPS定位系統。但當汽車駛入室內停車場后，由于GPS系統無法有效定位室內位置，識別精度低，隨機誤差大，難以讓駕駛員獲取準確出入口位置，若額外使用視覺感知系統用深度學習的方法的識別出入口，會耗費大量算力、數據存儲以及標注的成本。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明實施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種出入口位置的確定方法及裝置、一種出入口位置的更新方法及裝置。

為了解決上述問題，本發明實施例公開了一種出入口位置的確定方法，應用于車輛終端，該方法具體可以包括如下步驟：

獲取依次接收得到的多個衛星定位信號，所述衛星定位信號包括多個衛星的仰角和信號強度；

根據所述多個衛星的仰角和信號強度，確定對應的衛星定位信號的目標信號強度；

基于滑窗方式，獲取位于時間窗口中的至少一個衛星定位信號的目標信號強度和接收到所述衛星定位信號時采集的傳感器數據；

根據位于所述時間窗口中的至少一個衛星定位信號的目標信號強度和接收到所述衛星定位信號時采集的傳感器數據，確定目標時間窗口；

根據所述目標時間窗口內的衛星定位信號的地理位置，確定出口位置或入口位置。

可選地，所述根據所述多個衛星的仰角和信號強度，確定對應的衛星定位信號的目標信號強度，包括：

從所述多個仰角中，確定高于預設仰角閾值的有效仰角；

采用所述有效仰角對應的信號強度值，作加權平均處理，得到目標信號強度。

可選地，所述傳感器數據包括：亮度傳感器采集的亮度，和/或，速度傳感器采集的速度；

所述根據位于所述時間窗口中的至少一個衛星定位信號的目標信號強度和接收到所述衛星定位信號時采集的傳感器數據，確定目標時間窗口，包括：

采用位于所述時間窗口中的至少一個衛星定位信號的目標信號強度和接收到所述衛星定位信號時采集的傳感器數據，計算得到特征參數，所述特征參數包括如下至少一種：

所述至少一個衛星定位信號的目標信號強度的平均值、所述至少一個衛星定位信號的目標信號強度的標準差、在所述時間窗口的前半窗口中的衛星定位信號的目標信號強度的平均值，與在所述時間窗口的后半窗口中的衛星定位信號的目標信號強度的平均值的差值、所述至少一個衛星定位信號對應的亮度的標準差、所述至少一個衛星定位信號對應的速度的平均值；