[發明專利]一種泊車系統的車位檢測性能的評價方法和電子設備

有效

• 申請號: 202010431137.8
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號: CN111559372B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 田玉珍
• 申請（專利權）人: 湖北億咖通科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/00;G06Q10/06;G01S19/42
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 張凱

本發明提供了一種泊車系統的車位檢測性能的評價方法和電子設備。該方法包括：基于在測試場地中搭建的車位檢測性能評價系統，建立測量坐標系和車輛坐標系；獲取測試場地中的每個車位的角點在測量坐標系中的衛星定位坐標值，并據此生成各車位在測量坐標系中的車位坐標圖；在測試場地內移動車輛，獲取設置在車輛上的泊車系統對測試場地的車位檢測結果，車位檢測結果包括車輛坐標系下的車位角點檢測坐標值；將車輛坐標系下的車位角點檢測坐標值轉換為測量坐標系下的待評價車位角點坐標值；基于車位坐標圖對待評價車位角點坐標值進行評估，得到泊車系統的車位檢測性能的評價結果。本發明自動化程度高、測試效率高、測試精度高。

技術領域

本發明涉及自動化測試技術領域，特別是一種泊車系統的車位檢測性能的評價方法和電子設備。

背景技術

目前，自動駕駛技術正得到越來越廣泛的關注，并趨于實用化。在自動駕駛技術中，自動泊車是非常關鍵的部分。在自動泊車時，泊車系統對于車位位置的檢測性能是成功、安全地進行自動泊車的關鍵因素。然而，現有技術中還沒有針對泊車系統的車位檢測性能進行自動化評價的方案，導致在車載泊車系統(例如自動泊車系統)的開發過程中難以實時、高效地對系統的車位檢測性能進行評價。因此，亟需一種可適用于對泊車系統的車位檢測性能進行自動化評價的方案。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的泊車系統的車位檢測性能的評價方法和電子設備。

本發明的一個目的在于提供一種高自動化程度、高測試效率的泊車系統的車位檢測性能的評價方法。

特別地，根據本發明實施例的一方面，提供了一種泊車系統的車位檢測性能的評價方法，包括：

基于在測試場地中搭建的車位檢測性能評價系統，建立測量坐標系和車輛坐標系；

獲取所述測試場地中的每個車位的角點在所述測量坐標系中的衛星定位坐標值，根據各所述車位的角點在所述測量坐標系中的衛星定位坐標值生成各所述車位在所述測量坐標系中的車位坐標圖；

在所述測試場地內移動車輛，獲取設置在所述車輛上的泊車系統對所述測試場地的車位檢測結果，所述車位檢測結果包括所述車輛坐標系下的車位角點檢測坐標值；

將所述車輛坐標系下的車位角點檢測坐標值轉換為所述測量坐標系下的待評價車位角點坐標值；

基于所述車位坐標圖對所述待評價車位角點坐標值進行評估，得到泊車系統的車位檢測性能的評價結果。

可選地，所述車位檢測性能評價系統包括基站子系統、車輛移動站子系統和移動打點移動站子系統；

所述基站子系統包括第一主天線，所述第一主天線設置于所述測試場地中選定的任意一點；

所述車輛移動站子系統包括第二主天線和副天線，所述第二主天線和所述副天線固定在所述車輛上，所述第二主天線在地面投影點與所述車輛的后軸在地面投影點重合，所述副天線位于所述第二主天線前方，所述第二主天線和所述副天線的連線在地面的投影線與所述車輛的中軸在地面的投影線重合；

所述移動打點移動站子系統包括第三主天線。

可選地，所述建立測量坐標系和車輛坐標系，包括：

以所述第一主天線在所述測試場地的位置為原點，正北方向為x軸方向，正西方向為y軸方向，建立二維測量坐標系；

以所述第二主天線所在位置為原點，所述第二主天線和所述副天線的連線向所述車輛的車頭方向為x軸方向，車身左側方向為y軸方向，建立二維車輛坐標系。

可選地，所述獲取所述測試場地中的每個車位的角點在所述測量坐標系中的衛星定位坐標值，包括：