[發明專利]一種泊車系統的車位檢測性能的評價方法和電子設備

有效

• 申請號: 202010431137.8
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號: CN111559372B
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 田玉珍
• 申請（專利權）人: 湖北億咖通科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/00;G06Q10/06;G01S19/42
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 張凱

1.一種泊車系統的車位檢測性能的評價方法，其特征在于，包括：

基于在測試場地中搭建的車位檢測性能評價系統，建立測量坐標系和車輛坐標系；

獲取所述測試場地中的每個車位的角點在所述測量坐標系中的衛星定位坐標值，根據各所述車位的角點在所述測量坐標系中的衛星定位坐標值生成各所述車位在所述測量坐標系中的車位坐標圖；

在所述測試場地內移動車輛，獲取設置在所述車輛上的泊車系統對所述測試場地的車位檢測結果，所述車位檢測結果包括所述車輛坐標系下的車位角點檢測坐標值；

將所述車輛坐標系下的車位角點檢測坐標值轉換為所述測量坐標系下的待評價車位角點坐標值；

基于所述車位坐標圖對所述待評價車位角點坐標值進行評估，得到泊車系統的車位檢測性能的評價結果；

其中，所述車位檢測性能評價系統包括基站子系統和車輛移動站子系統；

所述基站子系統包括第一主天線，所述第一主天線設置于所述測試場地中選定的任意一點；

所述車輛移動站子系統包括第二主天線和副天線，所述第二主天線和所述副天線固定在所述車輛上，所述第二主天線在地面投影點與所述車輛的后軸在地面投影點重合，所述副天線位于所述第二主天線前方，所述第二主天線和所述副天線的連線在地面的投影線與所述車輛的中軸在地面的投影線重合；

所述建立測量坐標系和車輛坐標系，包括：

以所述第一主天線在所述測試場地的位置為原點，正北方向為x軸方向，正西方向為y軸方向，建立二維測量坐標系；

以所述第二主天線所在位置為原點，所述第二主天線和所述副天線的連線向所述車輛的車頭方向為x軸方向，車身左側方向為y軸方向，建立二維車輛坐標系；

所述獲取設置在所述車輛上的泊車系統對所述測試場地的車位檢測結果，包括：

獲取所述泊車系統在各時刻檢測到的在所述車輛坐標系下的所述測試場地中的目標車位的角點檢測坐標值，其中，所述目標車位為各時刻下所述泊車系統所檢測到的所述測試場地中的某一車位；

獲取各時刻所述車輛移動站子系統的第二主天線和副天線在所述測量坐標系中的衛星定位坐標值，根據所述第二主天線和所述副天線在所述測量坐標系中的衛星定位坐標值確定所述車輛坐標系與所述測量坐標系的相對位置關系，所述相對位置關系包括所述車輛坐標系的原點在所述測量坐標系中的位置坐標以及所述車輛坐標系的x軸與所述測量坐標系的x軸的夾角；

所述將所述車輛坐標系下的車位角點檢測坐標值轉換為所述測量坐標系下的待評價車位角點坐標值，包括：

以時刻相差在預設時長范圍內的目標車位的角點檢測坐標值和對應的所述車輛坐標系與所述測量坐標系的相對位置關系組合成一個檢測樣本，得到不同時刻下的多個檢測樣本；

對于每一個檢測樣本，基于所述相對位置關系將所述車輛坐標系下的目標車位的角點檢測坐標值轉換為所述測量坐標系下的目標車位的角點坐標值，得到不同時刻下的目標車位的角點坐標值，作為待評價車位角點坐標值。

2.根據權利要求1所述的評價方法，其特征在于，所述車位檢測性能評價系統還包括移動打點移動站子系統；

所述移動打點移動站子系統包括第三主天線。

3.根據權利要求2所述的評價方法，其特征在于，所述獲取所述測試場地中的每個車位的角點在所述測量坐標系中的衛星定位坐標值，包括：

獲取所述移動打點移動站子系統的第三主天線被逐一放置至的所述測試場地中的每個車位的角點位置在所述測量坐標系中的衛星定位坐標值。

4.根據權利要求1所述的評價方法，其特征在于，所述基于所述車位坐標圖對所述待評價車位角點坐標值進行評估，得到泊車系統的車位檢測性能的評價結果，包括：

對于每一時刻下的目標車位的角點坐標值，在所述車位坐標圖中選取與所述目標車位距離最近的車位作為參考車位，以所述參考車位的角點在所述測量坐標系中的衛星定位坐標值作為所述參考車位的角點坐標值；

計算各時刻下的目標車位的角點坐標值與對應的所述參考車位的角點坐標值之間的偏差，根據所述偏差和預設偏差閾值得到所述泊車系統的車位檢測性能的評價結果。