[發(fā)明專利]一種機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010429919.8
• 申請(qǐng)日: 2020-05-20
• 公開（公告）號(hào): CN111604903A
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 安程治;李銳;金長(zhǎng)新;王芳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 濟(jì)南浪潮高新科技投資發(fā)展有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 侯珊

本發(fā)明公開了一種機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行控制方法，應(yīng)用于目標(biāo)增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)設(shè)備，該方法包括以下步驟：利用SLAM算法對(duì)外部環(huán)境進(jìn)行數(shù)字建模，得到外部環(huán)境地圖；利用點(diǎn)云算法對(duì)預(yù)獲取的外部環(huán)境的圖像進(jìn)行特征提取，得到外部環(huán)境平面；在外部環(huán)境平面中建立坐標(biāo)系，以便進(jìn)行虛擬路徑繪制；接收繪制完成的虛擬路徑，并將虛擬路徑投射到外部環(huán)境地圖中，得到目標(biāo)路徑；控制機(jī)器人按目標(biāo)路徑執(zhí)行任務(wù)。應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例所提供的技術(shù)方案，較大地降低了機(jī)器人使用門檻高，提高了機(jī)器人的使用效率和利用率。本發(fā)明還公開了一種機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行控制裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，具有相應(yīng)技術(shù)效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行控制方法、裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

機(jī)器人在人類生產(chǎn)與生活中扮演了越來(lái)越重要的作用，機(jī)器人可以代替人們執(zhí)行很多任務(wù)，為人們的生產(chǎn)與生活帶來(lái)了很大的便利。

但是現(xiàn)有的機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行控制方式是用戶通過(guò)使用代碼或者繁瑣指令進(jìn)行編程，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行路徑規(guī)劃，任務(wù)分配等。因此在給機(jī)器人分派指令時(shí)通常需要用戶有一定的編程能力，這很大的限制了機(jī)器人走向大眾。機(jī)器人使用門檻高，機(jī)器人的使用效率和利用率均較低。

綜上所述，如何有效地解決機(jī)器人使用門檻高，機(jī)器人的使用效率和利用率均較低等問(wèn)題，是目前本領(lǐng)域技術(shù)人員急需解決的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行控制方法，該方法較大地降低了機(jī)器人使用門檻高，提高了機(jī)器人的使用效率和利用率；本發(fā)明的另一目的是提供一種機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行控制裝置、設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行控制方法，應(yīng)用于目標(biāo)增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)設(shè)備，包括：

利用SLAM算法對(duì)外部環(huán)境進(jìn)行數(shù)字建模，得到外部環(huán)境地圖；

利用點(diǎn)云算法對(duì)預(yù)獲取的所述外部環(huán)境的圖像進(jìn)行特征提取，得到外部環(huán)境平面；

在所述外部環(huán)境平面中建立坐標(biāo)系，以便進(jìn)行虛擬路徑繪制；

接收繪制完成的虛擬路徑，并將所述虛擬路徑投射到所述外部環(huán)境地圖中，得到目標(biāo)路徑；

控制機(jī)器人按所述目標(biāo)路徑執(zhí)行任務(wù)。

在本發(fā)明的一種具體實(shí)施方式中，控制機(jī)器人按所述目標(biāo)路徑執(zhí)行任務(wù)，包括：

結(jié)合運(yùn)動(dòng)追蹤算法控制所述機(jī)器人按所述目標(biāo)路徑執(zhí)行任務(wù)。

在本發(fā)明的一種具體實(shí)施方式中，將所述虛擬路徑投射到所述外部環(huán)境地圖中，包括：

將以錨定點(diǎn)進(jìn)行存儲(chǔ)的虛擬路徑投射到所述外部環(huán)境地圖中。

在本發(fā)明的一種具體實(shí)施方式中，還包括：

通過(guò)預(yù)設(shè)應(yīng)用程序接口密鑰與其他增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)設(shè)備建立通信連接，以使各所述增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)設(shè)備利用云錨定算法在所述外部環(huán)境平面中構(gòu)建共同的坐標(biāo)系。

一種機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行控制裝置，應(yīng)用于目標(biāo)增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)設(shè)備，包括：

地圖獲得模塊，用于利用SLAM算法對(duì)外部環(huán)境進(jìn)行數(shù)字建模，得到外部環(huán)境地圖；

平面獲得模塊，用于利用點(diǎn)云算法對(duì)預(yù)獲取的所述外部環(huán)境的圖像進(jìn)行特征提取，得到外部環(huán)境平面；

路徑繪制模塊，用于在所述外部環(huán)境平面中建立坐標(biāo)系，以便進(jìn)行虛擬路徑繪制；

目標(biāo)路徑獲得模塊，用于接收繪制完成的虛擬路徑，并將所述虛擬路徑投射到所述外部環(huán)境地圖中，得到目標(biāo)路徑；

任務(wù)執(zhí)行模塊，用于控制機(jī)器人按所述目標(biāo)路徑執(zhí)行任務(wù)。