[發明專利]一種機器人任務執行控制方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010429919.8
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號: CN111604903A
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 安程治;李銳;金長新;王芳
• 申請（專利權）人: 濟南浪潮高新科技投資發展有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 侯珊

1.一種機器人任務執行控制方法，其特征在于，應用于目標增強現實設備，包括：

利用SLAM算法對外部環境進行數字建模，得到外部環境地圖；

利用點云算法對預獲取的所述外部環境的圖像進行特征提取，得到外部環境平面；

在所述外部環境平面中建立坐標系，以便進行虛擬路徑繪制；

接收繪制完成的虛擬路徑，并將所述虛擬路徑投射到所述外部環境地圖中，得到目標路徑；

控制機器人按所述目標路徑執行任務。

2.根據權利要求1所述的機器人任務執行控制方法，其特征在于，控制機器人按所述目標路徑執行任務，包括：

結合運動追蹤算法控制所述機器人按所述目標路徑執行任務。

3.根據權利要求1所述的機器人任務執行控制方法，其特征在于，將所述虛擬路徑投射到所述外部環境地圖中，包括：

將以錨定點進行存儲的虛擬路徑投射到所述外部環境地圖中。

4.根據權利要求1至3任一項所述的機器人任務執行控制方法，其特征在于，還包括：

通過預設應用程序接口密鑰與其他增強現實設備建立通信連接，以使各所述增強現實設備利用云錨定算法在所述外部環境平面中構建共同的坐標系。

5.一種機器人任務執行控制裝置，其特征在于，應用于目標增強現實設備，包括：

地圖獲得模塊，用于利用SLAM算法對外部環境進行數字建模，得到外部環境地圖；

平面獲得模塊，用于利用點云算法對預獲取的所述外部環境的圖像進行特征提取，得到外部環境平面；

路徑繪制模塊，用于在所述外部環境平面中建立坐標系，以便進行虛擬路徑繪制；

目標路徑獲得模塊，用于接收繪制完成的虛擬路徑，并將所述虛擬路徑投射到所述外部環境地圖中，得到目標路徑；

任務執行模塊，用于控制機器人按所述目標路徑執行任務。

6.根據權利要求5所述的機器人任務執行控制裝置，其特征在于，所述任務執行模塊具體為結合運動追蹤算法控制所述機器人按所述目標路徑執行任務。

7.根據權利要求5所述的機器人任務執行控制裝置，其特征在于，所述目標路徑獲得模塊具體為將以錨定點進行存儲的虛擬路徑投射到所述外部環境地圖中的模塊。

8.根據權利要求5至7任一項所述的機器人任務執行控制裝置，其特征在于，還包括：

坐標系建立模塊，用于通過預設應用程序接口密鑰與其他增強現實設備建立通信連接，以使各所述增強現實設備利用云錨定算法在所述外部環境平面中構建共同的坐標系。

9.一種機器人任務執行控制設備，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲計算機程序；

處理器，用于執行所述計算機程序時實現如權利要求1至4任一項所述機器人任務執行控制方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至4任一項所述機器人任務執行控制方法的步驟。