[發明專利]激勵信號的生成方法、裝置、終端及存儲介質在審
| 申請號： | 202010429837.3 | 申請日： | 2020-05-20 |
| 公開（公告）號： | CN111679735A | 公開（公告）日： | 2020-09-18 |
| 發明（設計）人： | 郭璇;向征 | 申請（專利權）人： | 瑞聲科技（新加坡）有限公司 |
| 主分類號： | G06F3/01 | 分類號： | G06F3/01;H02P25/032 |
| 代理公司： | 深圳中細軟知識產權代理有限公司 44528 | 代理人： | 唐楠 |
| 地址： | 新加坡卡文迪*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 激勵 信號 生成 方法 裝置 終端 存儲 介質 | ||
本發明實施例公開了一種激勵信號的生成方法，包括：獲取期望振動波形，并根據所述期望振動波形獲取其在各個時刻下的振動參數；測試馬達，獲取所述馬達在各個時刻下的馬達參數以及非線性參數，所述馬達參數包括馬達的電感值；根據所述振動參數、馬達參數以及非線性參數，計算得到在各個時刻下的激勵信號，所述激勵信號用于激勵馬達振動，實現與所述期望振動波形相匹配的振動效果。另外，在本發明實施例還公開了一種激勵信號的生成裝置、終端以及一種計算機可讀存儲介質。采用本發明，可按照預設的波形設計對應的激勵信號，以獲取對應的振動效果，且能夠有效提升振動效果設計的精度。
【技術領域】
本發明涉及電機與信號處理技術領域，尤其涉及一種激勵信號的生成方法、裝置、終端及存儲介質。
【背景技術】
觸覺反饋技術能通過作用力、振動等一系列動作為使用者再現觸感，隨著技術的發展，觸覺反饋技術被廣泛應用于各種電子設備中。同時，為了提高產品的體驗性以及滿足客戶的需求，需要基于客戶的特定需求設定對應的觸覺反饋。
觸覺反饋的實現一般通過馬達振動來實現，即觸覺振感的實現基于馬達振子的實際振動情況。傳統對馬達振動的控制通過電信號驅動實現，以獲取對應的觸覺振感，若需要進行觸覺振感的改變，即改變馬達的振動強度，則需要改變電信號的大小，例如改變電壓信號的大小；但是在改變電壓信號的的過程中，只能通過有限次的實驗進行逐步調節，才能夠獲取與預設的觸覺振感大小相匹配的電壓信號。這種實現方式一般會與實際需求的電壓信號大小存在比較大的誤差。
【發明內容】
有鑒于此，本發明提供了一種激勵信號的生成方法、裝置、終端及存儲介質，用于解決現有技術中無法精準獲取與預設的觸覺振感相匹配的電流，進而實現通過激勵馬達獲取預設觸覺振感的問題。
本發明實施例的具體技術方案為：
第一方面，本發明實施例提供一種激勵信號的生成方法，包括：
獲取期望振動波形，并根據所述期望振動波形獲取其在各個時刻下的振動參數；
測試馬達，獲取所述馬達在各個時刻下的馬達參數以及非線性參數，所述馬達參數包括馬達的電感值Le；
根據所述振動參數、馬達參數以及非線性參數，計算得到在各個時刻下的激勵信號，所述激勵信號用于激勵馬達振動，實現與所述期望振動波形相匹配的振動效果。
可選地，所述期望振動波形獲取方法包括：人為設計、馬達振動狀態的高精度實測以及計算機仿真計算。
可選地，所述振動參數包括馬達的振子的位移x；
所述馬達參數包括馬達的電流i，電阻Re，振子質量m；
所述非線性參數包括所述馬達的電磁力系數b，所述馬達的彈簧勁度系數k和所述馬達的阻尼系數Rm。
可選地，所述激勵信號包括在各個時刻下輸入馬達的電壓u，根據公式：
計算得到馬達在各個時刻所需要的電壓值u；
其中v表示振子在各個時刻下的速度值，由位移x對時間t微分獲得，下標有x的表示非線性參數對x求導，具體的：
kx(x)＝k1+2k2x+3k3x2+…+nknxn-1
Rmx(x)＝R1+2R2x+3R3x2+…+nRnxn-1
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