[發明專利]激勵信號的生成方法、裝置、終端及存儲介質

在審

• 申請號: 202010429837.3
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號: CN111679735A
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發明（設計）人: 郭璇;向征
• 申請（專利權）人: 瑞聲科技（新加坡）有限公司
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;H02P25/032
• 代理公司: 深圳中細軟知識產權代理有限公司 44528
• 代理人: 唐楠

1.一種激勵信號的生成方法，其特征在于，包括：

獲取期望振動波形，并根據所述期望振動波形獲取其在各個時刻下的振動參數；

測試馬達，獲取所述馬達在各個時刻下的馬達參數以及非線性參數，所述馬達參數包括馬達的電感值L_e；

根據所述振動參數、馬達參數以及非線性參數，計算得到在各個時刻下的激勵信號，所述激勵信號用于激勵馬達振動，實現與所述期望振動波形相匹配的振動效果。

2.如權利要求1所述的激勵信號的生成方法，其特征在于，所述期望振動波形獲取方法包括：人為設計、馬達振動狀態的高精度實測以及計算機仿真計算。

3.如權利要求1所述的激勵信號的生成方法，其特征在于，所述振動參數包括馬達的振子的位移x；

所述馬達參數包括馬達的電流i，電阻R_e，振子質量m；

所述非線性參數包括所述馬達的電磁力系數b，所述馬達的彈簧勁度系數k和所述馬達的阻尼系數R_m。

4.如權利要求3所述的激勵信號的生成方法，其特征在于，所述激勵信號包括在各個時刻下輸入馬達的電壓u，根據公式：

計算得到馬達在各個時刻所需要的電壓值u；

其中v表示振子在各個時刻下的速度值，由位移x對時間t微分獲得，下標有x的表示非線性參數對x求導，具體的：

上式中，n為任意正整數，b₁～b_n、k₁～k_n、R₁～R_n為非線性參數系數。

5.如權利要求1所述的激勵信號的生成方法，其特征在于，所述激勵信號的生成方法還包括：

以計算得到的所述激勵信號激勵馬達振動，獲取馬達振動過程中的加速度值；

基于所述加速度值計算馬達中振子的實時位移值；

計算所述實時位移值與所述期望振動波形對應所述振子位移之間的差值，根據所述差值判斷是否得到與所述期望振動波形相匹配的振動效果；

在所述差值在預設閾值的范圍內時，判定在所述目標激勵信號的激勵下，得到與所述期望振動波形相匹配的所述振動效果。

6.一種激勵信號的生成裝置，其特征在于，包括：

參數獲取模塊，用于在以樣本激勵信號激勵馬達振動，獲取振動過程中與馬達對應的非線性參數，以及獲取預設的期望振動波形；

計算模塊，用于根據所述期望振動波形、所述非線性參數計算目標激勵信號。

7.一種終端，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至5中任一項所述激勵信號的生成方法的步驟。

8.一種計算機可讀存儲介質，包括計算機指令，當所述計算機指令在計算機上運行時，使得計算機執行如權利要求1至5中任一項所述的激勵信號的生成方法的步驟。