[發明專利]機器人教學實訓平臺

在審

• 申請號: 202010427667.5
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號: CN111583747A
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 王晨晨;張良安;王瑞瑞;劉俊
• 申請（專利權）人: 安徽海思達機器人有限公司
• 主分類號: G09B9/00
• 分類號: G09B9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種機器人教學實訓平臺，屬于器人教學實驗實訓設備技術領域，包括六軸串聯機器人，機床實訓模塊、搬運實訓模塊、五子棋實訓模塊、臨摹實訓模塊、視覺實訓模塊分布在六軸串聯機器人的四周且位于其操作空間之內，六軸串聯機器人包括機器人本體和末端抓手，末端抓手包括夾爪氣缸，夾爪氣缸安裝在機器人本體的末端法蘭上，兩個夾爪相對設置在夾爪氣缸的兩個輸出端，夾爪的連接端與夾爪氣缸的輸出端固定連接，兩個夾爪的自由端開有貫穿的氣管接孔，接氣管從兩個夾爪的外側插入氣管接孔，六軸串聯機器人能夠抓取抓手備件庫中物料以及為被抓取的抓手供氣，機器人末端抓手配合抓手備件庫，具有兩種吸取和抓取兩種功能。

技術領域

本發明屬于機器人教學實驗實訓設備技術領域，具體涉及與一種多模塊的機器人教學實訓平臺。

背景技術

隨著現代化工業生產的迅速發展，自動化控制技術的集成應用正起著越來越重要的作用。由氣動、液壓、傳感器、PLC、網絡及通訊等技術的相互滲透而形成的機電一體化技術已成為當今工業科技的重要組成部分，它的應用范圍涉及工業、農業、交通、能源、國防等眾多領域。機電一體化系統主要由機械裝置、動力源、傳感器、執行裝置、控制器五個要素構成，機電一體化專業綜合實訓課程是集氣壓技術、液壓技術、電機及電氣控制技術、自動檢測技術、PLC及其自動控制技術、網絡通訊技術于一體的專業技能綜合訓練課程。課程緊扣機電一體化技術的核心技術環節，即檢測、控制與執行三大技術環節展開，同時引入最新的網絡控制技術。訓練時應遵循以學生為中心、以培養學生實踐能力為中心和以培養學生素質為中心的原則，通過實訓使學生既能掌握機電一體化專業的理論知識，又能從事機電設備或自動化生產線操作、安裝、調試、維修、維護及設計改造等方面的工作，并具有良好的職業素質。

現有的機電一體化專業教學訓練中，學生通常無法到生產現場去控制工業機器人來進行學習機器人控制，通過老師的講解學生又無法直觀的去感受，因此學生往往無法真正掌握知識點，無法學以致用。隨著技能教學要求的提高，機器人教學實訓平臺應運而生。

現有的機器人教訓平臺的模塊單一，多個模塊之間無法協同作業，機器人末端抓手跟換時間長；或者機器人末端配備配有具有多種功能的抓手單元，通過轉動調出所需功能的抓手單元，造成機器人末端抓手的負載較大，穩定性差。

發明內容

針對上述技術問題，本發明提供一種模塊的機器人教學實訓平臺，機器人末端抓手配合抓手備件庫，具有兩種吸取和抓取兩種功能，無需更換末端抓手或者采用復雜的末端夾具，結構簡單、穩定性好。

本發明采用的技術方案如下：一種機器人教學實訓平臺，包括六軸串聯機器人、機床實訓模塊、搬運實訓模塊、五子棋實訓模塊、臨摹實訓模塊和視覺實訓模塊；機床實訓模塊、搬運實訓模塊、五子棋實訓模塊、臨摹實訓模塊、視覺實訓模塊和六軸串聯機器人設置在框架的上端面，六軸串聯機器人設置在框架的上端面的中間，機床實訓模塊、搬運實訓模塊、五子棋實訓模塊、臨摹實訓模塊、視覺實訓模塊分布在六軸串聯機器人的四周且位于六軸串聯機器人的操作空間之內，其特征在于，六軸串聯機器人包括機器人本體和末端抓手，末端抓手包括夾爪氣缸，夾爪氣缸安裝在機器人本體的末端法蘭上，兩個夾爪相對設置在夾爪氣缸的兩個輸出端，夾爪的連接端與夾爪氣缸的輸出端固定連接，兩個夾爪的自由端開有貫穿的氣管接孔，接氣管從兩個夾爪的外側插入氣管接孔；抓手備件庫包括第一吸取抓手和臨摹抓手；第一吸取抓手包括吸取基殼，吸取基殼為薄壁矩形框，吸取基殼的兩側開有兩個氣孔，第一吸盤固定在吸取基殼的內部且位于其下部，吸取基殼的兩個氣孔與第一吸盤相接，臨摹抓手包括臨摹基殼，臨摹基殼為薄壁矩形框，臨摹基殼的兩側開孔，臨摹基殼與為吸取基殼外部尺寸相同，臨摹焊槍的連接端固定在臨摹基殼的內部且位于其下部，臨摹焊槍的自由端為帶有尖端的勾爪。

進一步地，還包括第二吸取抓手，第二吸取抓手的安裝基殼與第一吸取抓手的吸取基殼相同，第二吸取抓手的吸盤孔徑大于第一吸取抓手的第一吸盤孔徑。

進一步地，還包括寫字抓手，寫字抓手的安裝基殼與臨摹抓手的臨摹基殼相同，寫字筆豎直固定在臨摹基殼的內部且位于其下部。