[發明專利]機器人教學實訓平臺

在審

• 申請號: 202010427667.5
• 申請日: 2020-05-20
• 公開（公告）號: CN111583747A
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 王晨晨;張良安;王瑞瑞;劉俊
• 申請（專利權）人: 安徽海思達機器人有限公司
• 主分類號: G09B9/00
• 分類號: G09B9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人教學實訓平臺，包括六軸串聯機器人（1）、機床實訓模塊（2）、搬運實訓模塊（3）、五子棋實訓模塊（4）、臨摹實訓模塊（5）和視覺實訓模塊（6）；

機床實訓模塊（2）、搬運實訓模塊（3）、五子棋實訓模塊（4）、臨摹實訓模塊（5）、視覺實訓模塊（6）和六軸串聯機器人（1）設置在框架（7）的上端面，六軸串聯機器人（1）設置在框架（7）的上端面的中間，機床實訓模塊（2）、搬運實訓模塊（3）、五子棋實訓模塊（4）、臨摹實訓模塊（5）、視覺實訓模塊（6）分布在六軸串聯機器人（1）的四周且位于六軸串聯機器人（1）的操作空間之內，其特征在于，六軸串聯機器人（1）包括機器人本體和末端抓手，末端抓手包括夾爪氣缸（111），夾爪氣缸（111）安裝在機器人本體的末端法蘭上，兩個夾爪（112）相對設置在夾爪氣缸（111）的兩個輸出端，夾爪（112）的連接端與夾爪氣缸（111）的輸出端固定連接，兩個夾爪（112）的自由端開有貫穿的氣管接孔（113），接氣管從兩個夾爪（112）的外側插入氣管接孔（113）；抓手備件庫（8）包括第一吸取抓手（802）和臨摹抓手（801）；第一吸取抓手（802）包括吸取基殼（822），吸取基殼（822）為薄壁矩形框，吸取基殼（822）的兩側開有兩個氣孔（821），第一吸盤固定在吸取基殼（822）的內部且位于其下部，吸取基殼（822）的兩個氣孔（821）與第一吸盤相接，臨摹抓手（801）包括臨摹基殼（812），臨摹基殼（812）為薄壁矩形框，臨摹基殼（812）的兩側開孔，臨摹基殼（812）與為吸取基殼（822）外部尺寸相同，臨摹焊槍（811）的連接端固定在臨摹基殼（812）的內部且位于其下部，臨摹焊槍（811）的自由端為帶有尖端的勾爪。

2.根據權利要求1所述的機器人教學實訓平臺，其特征在于，還包括第二吸取抓手（803），第二吸取抓手（803）的安裝基殼與所述第一吸取抓手（802）的吸取基殼（822）相同，第二吸取抓手（803）的吸盤孔徑大于第一吸取抓手（802）的吸盤孔徑。

3.根據權利要求1所述的機器人教學實訓平臺，其特征在于，還包括寫字抓手（804），寫字抓手（804）的安裝基殼與臨摹抓手（801）的臨摹基殼（812）相同，寫字筆（841）豎直固定在臨摹基殼（812）的內部且位于其下部。

4.根據權利要求1所述的機器人教學實訓平臺，其特征在于，所述五子棋實訓模塊（4）包括棋盤（401）、帶有凹陷的柵格平臺（403），柵格平臺（403）中放置單色棋子，第一工業相機（402）設置在五子棋實訓模塊（4）遠離六軸串聯機器人（1）的一側，第一工業相機（402）對棋盤（401）進行拍照，六軸串聯機器人（1）抓取平臺中棋子放置到棋盤（401）上。

5.根據權利要求1所述的機器人教學實訓平臺，其特征在于，所述視覺實訓模塊（6）包括工件定位機構（601）、多面體放置庫（602）和識別平板（603），多面體放置庫（602）的側面均開有一個通孔，工件插入多面體放置庫（602）的通孔中，第二工業相機（604）設置在識別平板（603）的一側，六軸串聯機器人（1）帶動其上夾爪（112）從多面體放置庫（602）中抓取工件放置到工件定位機構（601）上以及從工件定位機構（601）上抓取軸類工件放置到識別平板（603）上，第二工業相機（604）用于檢測工件在識別平板（603）上的精確位置。

6.根據權利要求1所述的機器人教學實訓平臺，其特征在于，所述臨摹實訓模塊（5）包括臨摹平臺（501），臨摹平臺（501）上設有內凹的曲線單元（502），臨摹平臺（501）上設有貫穿的圓孔和至少一個多邊形孔，貫穿的圓孔和至少一個多邊形孔設有對應的圓形單元（506）和至少一個多邊形單元（503、504、505），臨摹平臺（501）的下方設有至少一個頂升氣缸，頂升氣缸用于頂起圓形單元（506）和多邊形單元。

7.根據權利要求1所述的機器人教學實訓平臺，其特征在于，所述搬運實訓模塊（3）包括物料放置平臺（301），物料放置平臺（301）上帶有凹槽，物料放置平臺（301）的一側凹槽中放置工件，物料放置平臺（301）的一側凹槽空置。