[發明專利]一種移動機器人、傳感器標定方法及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010426317.7
• 申請日: 2020-05-19
• 公開（公告）號: CN111707289B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 高杰;閆瑞君;葉力榮
• 申請（專利權）人: 深圳銀星智能集團股份有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供了一種移動機器人、傳感器標定方法及計算機可讀存儲介質，移動機器人包括：機器主體、驅動模塊、傳感器、移動線段記錄存儲模塊，記錄移動機器人的移動線段的信息、直行線段距離獲取模塊，與移動線段記錄存儲模塊相連接，提取移動線段的信息中當前結束直線移動的直行線段的距離；處理模塊，與直行線段距離獲取模塊、傳感器相連接，計算在直行線段上預設記錄點范圍內傳感器上數值的均值及均值浮動值；傳感器動態標定模塊，與處理模塊相連接，在直行線段上預設記錄點范圍內傳感器上數值的上下浮動范圍不大于均值浮動值時，將均值作為傳感器的動態標定值。本發明可以實現根據傳感器的實際檢測值動態、穩定地標定傳感器。

技術領域

本發明涉及傳感器標定技術領域，特別是涉及一種移動機器人、傳感器標定方法及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著智能家居概念的普及，用于自動清潔的移動機器人(俗稱掃地機器人)逐漸走進人們的生活。相關技術中，掃地機器人在進行障礙物的識別時，是利用紅外線傳感器的傳感器數值與出廠時設定的標定值進行比較，根據比較結果來確定是否遇到障礙物。比如，傳感器數值逐漸增大并超過標定值時認定前方出現障礙物。

但是，在實際應用中傳感器易受到環境光的影響，而造成傳感器數值相較于未受到環境光影響的傳感器數值存在差異，而利用受到環境光影響的傳感器數值與標定值進行比較，則容易造成誤判斷，導致前方不是障礙物卻誤認為障礙物提前減速慢行或前方是障礙物卻誤認為不是障礙物與障礙物發生碰撞的情況，降低了掃地機器人的使用體驗。

因此，如何提供一種準確度高、穩定性強的傳感器標定方案是本領域亟待解決的技術問題。

發明內容

本發明提供了一種移動機器人、傳感器標定方法及計算機可讀存儲介質，以達到準確、穩定的標定傳感器的技術效果。

本發明實施的一方面，提供了一種移動機器人，包括：

機器主體，所述機器主體限定移動機器人的形狀；

驅動模塊，設置于所述機器主體上，被設置為驅動所述移動機器人行走；

傳感器，所述傳感器至少在所述移動機器人行走時發出檢測信號；

移動線段記錄存儲模塊，被配置為記錄所述移動機器人的移動線段的信息；

直行線段距離獲取模塊，被配置為提取所述移動線段的信息中當前結束直線移動的直行線段的距離；

處理模塊，與所述直行線段距離獲取模塊、所述傳感器連接，被配置為：在所述直行線段的距離大于預設的直行線段距離閾值時，計算在所述直行線段上預設記錄點范圍內所述傳感器數值的均值、及基于所述均值的均值浮動值；

傳感器動態標定模塊，與所述處理相連接，被配置為：在所述直行線段上預設記錄點范圍內所述傳感器上數值的上下浮動范圍不大于所述均值浮動值時，將所述均值作為所述傳感器的動態標定值。

可選的，所述傳感器包括：位于移動前進方向的前方傳感器、位于所述移動前進方向左、右兩側的左前方傳感器及右前方傳感器；所述傳感器動態標定模塊，包括：前方傳感器標定單元以及側前方傳感器標定單元；

所述前方傳感器標定單元與處理模塊相連接，被配置為：在所述前方傳感器上數值的所述上下浮動范圍不大于所述均值浮動值時，將所述均值作為所述前方傳感器的動態標定值；

所述側前方傳感器標定單元與處理模塊相連接，被配置為：在所述左前方傳感器/右前方傳感器上數值的所述上下浮動范圍不大于所述均值浮動值時，將所述均值作為所述左前方傳感器/右前方傳感器的動態標定值。

可選的，所述傳感器動態標定模塊包括：濾波處理單元以及動態標定單元：