[發明專利]一種移動機器人、傳感器標定方法及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010426317.7
• 申請日: 2020-05-19
• 公開（公告）號: CN111707289B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 高杰;閆瑞君;葉力榮
• 申請（專利權）人: 深圳銀星智能集團股份有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種移動機器人，其特征在于，包括：

機器主體，所述機器主體限定移動機器人的形狀；

驅動模塊，設置于所述機器主體上，被設置為驅動所述移動機器人行走；

傳感器，所述傳感器至少在所述移動機器人行走時發出檢測信號，所述傳感器為紅外線傳感器；

移動線段記錄存儲模塊，被配置為記錄所述移動機器人的移動線段的信息；

直行線段距離獲取模塊，被配置為提取所述移動線段的信息中當前結束直線移動的直行線段的距離；

處理模塊，與所述直行線段距離獲取模塊、所述傳感器連接，被配置為：在所述直行線段的距離大于預設的直行線段距離閾值時，計算在所述直行線段上預設記錄點范圍內所述傳感器上數值的均值、及基于所述均值的均值浮動值；

傳感器動態標定模塊，與所述處理模塊相連接，被配置為：在所述直行線段上預設記錄點范圍內所述傳感器上數值的上下浮動范圍不大于所述均值浮動值時，將所述均值作為所述傳感器的動態標定值。

2.如權利要求1所述的移動機器人，其特征在于，所述傳感器包括：

位于移動前進方向的前方傳感器、位于所述移動前進方向左、右兩側的左前方傳感器及右前方傳感器；

所述傳感器動態標定模塊，包括：前方傳感器標定單元以及側前方傳感器標定單元；

所述前方傳感器標定單元與處理模塊相連接，被配置為：在所述前方傳感器上數值的所述上下浮動范圍不大于所述均值浮動值時，將所述均值作為所述前方傳感器的動態標定值；

所述側前方傳感器標定單元與處理模塊相連接，被配置為：在所述左前方傳感器/右前方傳感器上數值的所述上下浮動范圍不大于所述均值浮動值時，將所述均值作為所述左前方傳感器/右前方傳感器的動態標定值。

3.如權利要求1所述的移動機器人，其特征在于，所述傳感器動態標定模塊，包括：濾波處理單元以及動態標定單元；

所述濾波處理單元與處理模塊相連接，被配置為：在所述直行線段上預設記錄點范圍內所述傳感器數值的上下浮動范圍不大于所述均值浮動值時，在所述直行線段中基于預設比例獲取所述傳感器上數值與所述均值差距最大的數據點進行濾波處理；

所述動態標定單元與所述濾波處理單元相連接，被配置為：計算濾波后剩下的所述傳感器上數值的均值作為所述傳感器的動態標定值。

4.如權利要求1所述的移動機器人，其特征在于，所述直行線段距離獲取模塊，包括：直行線段終點記錄單元及直行線段距離獲取單元；

所述直行線段終點記錄單元，與所述移動線段記錄存儲模塊相連接，被配置為：獲取所述移動線段的信息中當前結束直線移動的直行線段，將所述直行線段的線段終點前預設間隔距離處記為記錄終點；

所述直行線段距離獲取單元，與所述直行線段終點記錄單元相連接，被配置為：提取所述直行線段的線段起點與所述記錄終點之間的距離作為所述直行線段的距離。

5.如權利要求1所述的移動機器人，其特征在于，還包括：均值浮動值更新模塊，與處理模塊相連接，被配置為：

在所述均值浮動值小于預設的浮動閾值范圍的下限值時，利用所述下限值更新所述均值浮動值；

在所述均值浮動值大于預設的浮動閾值范圍的上限值時，利用所述上限值更新所述均值浮動值。

6.如權利要求1所述的移動機器人，其特征在于，所述傳感器動態標定模塊，包括：傳感器最小差異點獲取單元及傳感器標定單元；

所述傳感器最小差異點獲取單元，與處理模塊相連接，被配置為：在所述直行線段上預設記錄點范圍內所述傳感器上數值的上下浮動范圍不大于所述均值浮動值時，在所述直行線段中獲取預設數量的所述傳感器上數值與所述均值差距最小的小差異數據點；

所述傳感器標定單元，與所述傳感器最小差異點獲取單元相連接，被配置為：計算所述小差異數據點的均值作為所述傳感器的動態標定值。