[發(fā)明專(zhuān)利]一種碼垛機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010426087.4
• 申請(qǐng)日: 2020-05-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111573294B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 董強(qiáng);祝新榮;師韻;魯雁敏
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 杭州德創(chuàng)能源設(shè)備有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B65G61/00
• 分類(lèi)號(hào): B65G61/00
• 代理公司: 杭州杭誠(chéng)專(zhuān)利事務(wù)所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏

本發(fā)明公開(kāi)了一種碼垛機(jī)，包括底座，底座上設(shè)置有機(jī)械手，機(jī)械手上連接有夾具，夾具包括連接板和轉(zhuǎn)動(dòng)連接在連接板兩側(cè)的翻轉(zhuǎn)夾臂，連接板與翻轉(zhuǎn)夾臂之間設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)夾臂翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置；翻轉(zhuǎn)夾臂上設(shè)置有滑槽，滑槽中滑動(dòng)連接有接觸塊，接觸塊上設(shè)置有推桿；翻轉(zhuǎn)夾臂的下端設(shè)置有滑動(dòng)腔，滑動(dòng)腔中滑動(dòng)連接有伸縮塊，伸縮塊上設(shè)置有第一導(dǎo)向斜面，推桿上靠近伸縮塊的一端設(shè)置有與第一導(dǎo)向斜面配合的第二導(dǎo)向斜面；箱子在被提起的過(guò)程中，箱子的底部能夠被伸縮塊托住，這樣翻轉(zhuǎn)夾臂無(wú)需對(duì)箱子側(cè)面施加太大的壓緊力，在伸縮塊和接觸塊兩者共同作用下，能夠可靠地將箱子抓住，避免了因翻轉(zhuǎn)夾臂的夾緊力過(guò)大而導(dǎo)致箱子被壓壞。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種碼垛裝置，特別涉及一種碼垛機(jī)。

背景技術(shù)

碼垛機(jī)是一種用于夾取并堆放箱子的一種設(shè)備。現(xiàn)有的碼垛機(jī)包括機(jī)械手，機(jī)械手上設(shè)置有夾具，在使用時(shí)，通過(guò)機(jī)械手將夾具移動(dòng)到被箱子附近，然后通過(guò)夾具將物體夾住并將物體堆放在特定的位置。箱子在被夾持之前，箱子一般是直接放在地面上或者堆放在其他箱子上的，箱子的底部是與地面或者其他箱子的上端面貼合的，在對(duì)箱子進(jìn)行夾持時(shí)，夾具上的夾臂無(wú)法托住箱子的底部，只能通過(guò)夾具上的夾臂夾緊箱子的兩側(cè)，通過(guò)夾臂與箱子兩側(cè)之間的摩擦力來(lái)抓取箱子，夾具在實(shí)際抓取時(shí)，為了保證箱子在抓取過(guò)程中不掉落，夾臂會(huì)對(duì)箱子側(cè)面施加較大的夾緊力以保證足夠的摩擦力，防止箱子掉落，這樣容易導(dǎo)致箱子被壓壞。

比如：中國(guó)專(zhuān)利公開(kāi)號(hào)CN108639776A，發(fā)明名稱(chēng)為一種碼垛機(jī)器人彈性?shī)A具，包括與機(jī)械臂連接支撐板，以及位于支撐板兩側(cè)的液壓缸和支撐板兩側(cè)的夾板，所述液壓缸的固定端與支撐板進(jìn)行鉸接，所述液壓缸的活動(dòng)端鉸接夾板的上端，支撐板的底部?jī)蓚?cè)均連接有若干水平設(shè)置的伺服液壓油缸，所述夾板的中部與伺服液壓油缸的一端鉸接，所述夾板的內(nèi)側(cè)均連接有混合彈性板；混合彈性板包括橡膠側(cè)板，橡膠側(cè)板與夾板之間設(shè)有若干定向彈性機(jī)構(gòu)。該夾具在對(duì)箱子進(jìn)行抓取時(shí)，利用夾板夾緊箱子的兩側(cè)，通過(guò)夾板與箱子兩側(cè)之間的摩擦力來(lái)抓取箱子，夾具無(wú)法托住箱子底部，夾具在實(shí)際抓取時(shí)，為了保證箱子在抓取過(guò)程中不掉落，夾板會(huì)對(duì)箱子側(cè)面施加較大的夾緊力以保證足夠的摩擦力，防止箱子掉落，這樣容易導(dǎo)致箱子被壓壞。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是解決現(xiàn)有的碼垛機(jī)在在抓取箱子時(shí)，由于箱子的底部是與地面或者其他箱子的上端面貼合的，在對(duì)箱子進(jìn)行夾持時(shí)，夾具上的夾臂無(wú)法托住箱子的底部，只能利用夾具上的夾臂夾緊箱子的兩側(cè)，通過(guò)夾臂與箱子兩側(cè)之間的摩擦力來(lái)抓取箱子，夾臂會(huì)對(duì)箱子側(cè)面施加較大的壓緊力以保證足夠的摩擦力，防止箱子掉落，這樣容易導(dǎo)致箱子被壓壞的問(wèn)題，提供一種碼垛機(jī)，能夠有效解決上述問(wèn)題。

本發(fā)明的目的是通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：一種碼垛機(jī)，包括可升降調(diào)節(jié)的底座，底座上設(shè)置有機(jī)械手，機(jī)械手上連接有夾具，所述夾具包括連接板和轉(zhuǎn)動(dòng)連接在連接板兩側(cè)的翻轉(zhuǎn)夾臂，連接板與翻轉(zhuǎn)夾臂之間設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)翻轉(zhuǎn)夾臂翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置；翻轉(zhuǎn)夾臂上設(shè)置有滑槽，滑槽中滑動(dòng)連接有接觸塊，接觸塊上設(shè)置有推桿；翻轉(zhuǎn)夾臂的下端設(shè)置有滑動(dòng)腔，滑動(dòng)腔中滑動(dòng)連接有伸縮塊，伸縮塊上設(shè)置有第一導(dǎo)向斜面，推桿上靠近伸縮塊的一端設(shè)置有與第一導(dǎo)向斜面配合的第二導(dǎo)向斜面；接觸塊與滑槽的一端之間設(shè)置有第一復(fù)位彈簧，伸縮塊與滑動(dòng)腔的一端之間設(shè)置有第二復(fù)位彈簧。

本發(fā)明中，夾具在抓取前，伸縮塊的前端不伸出滑動(dòng)腔，夾具在抓取箱子時(shí)，先利用翻轉(zhuǎn)夾臂夾緊箱子的兩側(cè)，翻轉(zhuǎn)夾臂夾住箱子時(shí)，接觸塊與箱子的側(cè)面壓緊，并使箱子的底部位于伸縮塊上方，然后通過(guò)機(jī)械手將箱子往上提，箱子在往上提并離開(kāi)底面的過(guò)程中，在箱子的重力作用下帶動(dòng)接觸塊向下移動(dòng)，接觸塊向下移動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)推桿向下移動(dòng)，推桿向下移動(dòng)時(shí)，在第一導(dǎo)向斜面和第二導(dǎo)向斜面的作用下使得伸縮塊朝箱子一側(cè)移動(dòng)，從而使伸縮塊的前端伸出滑動(dòng)腔，使得箱子的底部能夠被伸縮塊托住，這樣翻轉(zhuǎn)夾臂無(wú)需對(duì)箱子側(cè)面施加太大的壓緊力，在伸縮塊和接觸塊兩者共同作用下，能夠可靠地將箱子抓住，避免箱子在抓取過(guò)程中掉落，同時(shí)也避免了因夾臂的夾緊力過(guò)大而導(dǎo)致箱子被壓壞。當(dāng)箱子被堆放在指定位置時(shí)，翻轉(zhuǎn)夾臂向外翻轉(zhuǎn)并松開(kāi)箱子，接觸塊和伸縮塊在第一復(fù)位彈簧和第二復(fù)位彈簧的作用下復(fù)位。通過(guò)底座的升降可調(diào)節(jié)機(jī)械手的安裝高度，從而適用于不同的工作場(chǎng)合。