[發明專利]拖點識別處理方法、激光雷達以及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010425439.4
• 申請日: 2020-05-19
• 公開（公告）號: CN111679260B
• 公開（公告）日: 2023-02-24
• 發明（設計）人: 李康平;蔡瑞萬;曾昭明;向少卿
• 申請（專利權）人: 上海禾賽科技有限公司
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48;G01S7/487;G01S17/02
• 代理公司: 北京律和信知識產權代理事務所(普通合伙) 11446
• 代理人: 郝文博

本發明公開了一種激光雷達的拖點識別處理方法，包括：獲取與探測脈沖相對應的回波的波形信息；基于回波的波形信息，判定回波是否對應拖點。本發明中識別收到的回波信號的強度，若回波幅度大于設定的期望值，則減小下一次發光的強度，反之增大發光強度。同時可根據每個回波信號的強度，確定定時閾值。經過本發明的檢測與處理，能獲得改善后的拖點波形，進而獲得更加準確的測量信息。諸如，距離信息或反射率信息等。

技術領域

本發明涉及激光雷達技術領域，尤其涉及激光雷達點云的拖點識別處理方法、能夠進行該拖點識別處理方法的激光雷達以及計算機可讀存儲介質。

背景技術

拖點是指雷達在同一次發光時光斑同時打到了距離較近的兩個物體邊緣，導致回波疊加后造成的前沿、脈寬不準，形成物體之間的連線一般的點的現象。如圖1A所示，激光雷達LiDAR發出的一個探測脈沖，同時入射到前后距離較近的物體A和物體B的邊緣上，在物體A上的部分光斑發生漫反射，一部分反射回波返回到激光雷達，并被激光雷達的光電探測器接收；在物體B上的部分光斑同樣發生漫反射，一部分反射回波返回到激光雷達，并被激光雷達的光電探測器接收。因此對于激光雷達發出的一個探測脈沖，就產生了兩個回波，這兩個回波均被激光雷達的光電探測器接收，如圖1B所示。激光雷達在生成點云時，可能會誤認為在物體A與物體B之間還存在其他目標物。如圖1C中的橢圓形中的點所示的，而實際上這些點并不是真實存在的目標物上的點。另外，回波脈沖的前沿和脈寬主要用于測量飛行時間以及目標物的反射率，因此拖點現象會導致回波前沿和脈寬不準，從而影響飛行時間TOF以及目標物反射率的測量，導致測量出現較大偏差。

背景技術部分的內容僅僅是發明人所知曉的技術，并不當然代表本領域的現有技術。

發明內容

有鑒于現有技術的至少一個問題，本發明提供一種對激光雷達的拖點進行識別處理的方法，包括：

a.獲取與探測脈沖相對應的回波的波形信息；

b.基于所述回波的波形信息，判定所述回波是否對應拖點。

根據本發明的一個方面，所述步驟b進一步包括：

-當所述波形信息中存在至少兩個波峰和位于所述波峰之間的波谷時，確定所述回波對應拖點。

根據本發明的一個方面，所述步驟b進一步包括：

-當所述波形信息的二階導數存在多個極小值點時，確定所述回波對應拖點。

根據本發明的一個方面，所述方法進一步包括以下步驟：

-當確定所述回波對應拖點時，對所述回波進行拖點標記。

根據本發明的一個方面，所述方法在所述步驟b之前進一步包括:

c.判斷所述回波的波峰信息是否屬于預定峰值范圍；

d.當所述波峰信息屬于預定峰值范圍時，更新所述當前定時閾值；

根據本發明的一個方面，所述預定峰值區間為(115,255],所述步驟d進一步包括：

-當所述波峰信息為255時，將所述當前定時閾值更新為150；

-當所述波峰信息屬于子區間(115,254]時，基于下式更新確定新的當前定時閾值：

當前定時閾值＝波峰信息-預定間隔值。

根據本發明的一個方面，所述方法進一步包括：

e.比較所述回波的波峰信息與波峰維持區間；

f.當所述波峰信息不在所述波峰維持區間時，更新所述當前脈沖強度的強度值；

g.輸出更新后的所述當前脈沖強度。