[發明專利]拖點識別處理方法、激光雷達以及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010425439.4
• 申請日: 2020-05-19
• 公開（公告）號: CN111679260B
• 公開（公告）日: 2023-02-24
• 發明（設計）人: 李康平;蔡瑞萬;曾昭明;向少卿
• 申請（專利權）人: 上海禾賽科技有限公司
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48;G01S7/487;G01S17/02
• 代理公司: 北京律和信知識產權代理事務所(普通合伙) 11446
• 代理人: 郝文博

1.一種對激光雷達的拖點進行識別處理的方法，包括：

a.獲取與探測脈沖相對應的回波的波形信息，所述波形信息包括峰值信息和波形二階導數信息中的一個或多個；

b.基于所述回波的波形信息，判定所述回波是否對應拖點，所述拖點對應的回波包括一個所述探測脈沖同時入射到兩個前后距離相近的物體產生的兩個反射回波疊加后的波形，所述拖點為點云數據中的點。

2.如權利要求1所述的方法，其中，所述步驟b包括：

-當所述波形信息中存在至少兩個波峰和位于所述波峰之間的波谷時，確定所述回波對應拖點。

3.如權利要求1所述的方法，其中，所述步驟b包括：

-當所述波形信息的二階導數存在多個極小值點時，確定所述回波對應拖點。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其中所述方法進一步包括以下步驟：

-當確定所述回波對應拖點時，對所述回波進行拖點標記。

5.如權利要求1至3中任一項所述的方法，其中，所述方法在所述步驟b之前還包括:

c.判斷所述回波的波峰信息是否屬于預定峰值范圍；

d.當所述波峰信息屬于預定峰值范圍時，更新當前定時閾值。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述預定峰值范圍的區間為(115,255],所述步驟d包括：

-當所述波峰信息為255時，將所述當前定時閾值更新為150；

-當所述波峰信息屬于子區間(115,254]時，基于下式更新確定新的當前定時閾值：

當前定時閾值＝波峰信息-預定間隔值。

7.如權利要求1至3中任一項所述的方法，其中，所述方法進一步包括：

e.比較所述回波的波峰信息與波峰維持區間；

f.當所述波峰信息不在所述波峰維持區間時，更新當前脈沖強度的強度值；

g.輸出更新后的所述當前脈沖強度。

8.如權利要求7所述的方法，其中，所述步驟f包括：

-當波峰信息大于所述波峰維持區間的最大值時，減小所述當前脈沖強度的強度值；

-當波峰信息小于所述波峰維持區間的最小值時，增加所述當前脈沖強度的強度值。

9.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其中，所述方法還包括以下步驟：

-當所述回波對應的目標物距離位于預定距離區間內時，執行步驟b。

10.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其中，所述方法還包括以下步驟：

-測量與所述回波對應的目標物的距離和/或反射率。

11.一種處理單元，所述處理單元用于激光雷達系統，其中，所述處理單元被配置為執行如權利要求1至10中任一項所述的方法。

12.如權利要求11所述的處理單元，其中，所述波形信息為模擬波形信號，所述處理單元包括：

模數轉換模塊，被配置為用于對所接收的、與所述回波對應的模擬波形信息進行轉換，以獲得與所述回波對應的數字波形信息；

子處理單元，被配置為基于所述數字波形信息執行如權利要求1-10中任一項所述的方法。

13.一種激光雷達系統，包括：

發射單元，所述發射單元被配置為可發射探測脈沖；

接收單元，被配置為可接收來自目標物上漫反射后的回波并輸出波形信息；

以及，如權利要求11或12所述的處理單元，所述處理單元被配置為可接收來自所述接收單元的波形信息。