[發明專利]行人識別方法、裝置、電子設備及存儲介質在審
| 申請號： | 202010424166.1 | 申請日： | 2020-05-15 |
| 公開（公告）號： | CN111626165A | 公開（公告）日： | 2020-09-04 |
| 發明（設計）人： | 楊帆;祖春勝;張澄宇;張飛;曾偉;丁釗;李濤;孫寶 | 申請（專利權）人： | 安徽江淮汽車集團股份有限公司 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00;G06K9/34;G06K9/62 |
| 代理公司： | 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287 | 代理人： | 魏潤潔 |
| 地址： | 230000 安徽省*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 行人 識別 方法 裝置 電子設備 存儲 介質 | ||
本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種行人識別方法、裝置、電子設備及存儲介質。所述方法包括：確定障礙物圖像中的疑似行人區域，并獲取各所述疑似行人區域的置信值；將所述置信值位于第一置信值區間的疑似行人區域作為目標區域，并確定所述目標區域中行人目標；將所述置信值位于第二置信值區間的疑似行人區域作為待定區域，并根據預設遮擋物模型分別獲取所述待定區域的人物綜合值；在所述人物綜合值大于等于預設綜合值時，將所述人物綜合值對應的待定區域中的人物目標判定為綜合行人目標；根據所述行人目標和所述綜合行人目標生成行人識別圖像。提升了自動駕駛過程中行人識別的準確度，精準識別各種形態的行人目標。
技術領域
本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種行人識別方法、裝置、電子設備及存儲介質。
背景技術
自動駕駛的安全問題越來越為人們所關注，而該問題中最主要的就是自動駕駛系統對行人的識別和保護，雷達傳感器可以檢測到障礙物，但對于識別行人及其狀態效果較差，因此利用視覺算法完成前視行人識別在自動駕駛的開發中具有重要的意義，在一定程度上決定了自動駕駛的安全性能的好壞。
人體整體輪廓法將人體視為整體來檢測，當出現目標的殘缺或遮擋時，誤差較大；同時，在自動駕駛中，前視行人是動態的，模板很難將所有行人狀態包含進去?，F有基于人體部位識別方法中，大多將腿部和頭部作為重要部位，若行人攜帶雨傘或穿著裙子，腿部或者頭部被遮擋，容易發生行人漏檢問題，產生安全隱患。
上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。
發明內容
本發明的主要目的在于提供一種行人識別方法、裝置、電子設備及存儲介質，旨在解決行人識別技術問題。
為實現上述目的，本發明提供了一種行人識別方法，所述方法包括：
確定障礙物圖像中的疑似行人區域，并獲取各所述疑似行人區域的置信值；
將所述置信值位于第一置信值區間的疑似行人區域作為目標區域，并確定所述目標區域中行人目標；
將所述置信值位于第二置信值區間的疑似行人區域作為待定區域，并根據預設遮擋物模型分別獲取所述待定區域的人物綜合值；
在所述人物綜合值大于等于預設綜合值時，將所述人物綜合值對應的待定區域中的人物目標判定為綜合行人目標；
根據所述行人目標和所述綜合行人目標生成行人識別圖像。
優選地，所述確定障礙物圖像中的疑似行人區域，并獲取各所述疑似行人區域的置信值的步驟，具體包括：
確定障礙物圖像中的待定行人區域，并對所述待定行人區域進行區域擴增，以獲取疑似行人區域；
根據預設人體模型對所述疑似行人區域進行圖像匹配，以獲取各所述疑似行人區域的置信值。
優選地，所述確定障礙物圖像中的待定行人區域，并對所述待定行人區域進行區域擴增，以獲取疑似行人區域的步驟，具體包括：
根據行人區域公式確定所述障礙物圖像中的待定行人區域；
對所述待定行人區域進行區域擴增，以獲取疑似行人區域；
其中，所述行人區域公式為：
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