[發明專利]上下料控制系統、上下料設備以及上下料方法

在審

• 申請號: 202010424000.X
• 申請日: 2020-05-19
• 公開（公告）號: CN111573198A
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 王魯賓;劉霞;曹葵康;陸志娟;楊廣;徐一華
• 申請（專利權）人: 蘇州天準科技股份有限公司
• 主分類號: B65G43/08
• 分類號: B65G43/08;B65G47/90
• 代理公司: 蘇州國誠專利代理有限公司 32293
• 代理人: 馬振華

1.一種上下料控制系統，其用于減振器復原閥系的上下料控制；其特征在于：所述上下料控制系統包括：控制器、輸入反饋端以及輸出控制端；

所述輸入反饋端與所述控制器信號傳輸，所述控制器與所述輸出控制端進行信號傳輸，所述控制器接收來自所述輸入反饋端發送的反饋信號，并發送命令信號至所述輸出控制端。

2.根據權利要求1所述的上下料控制系統，其特征在于，所述輸入反饋端包括：觸摸輸入輸出設備、視覺輸入設備、傳感輸入設備以及掃描輸入設備中的一種或者幾種的組合。

3.根據權利要求1所述的上下料控制系統，其特征在于，所述輸出控制端包括：電磁閥組、觸摸輸入輸出設備、交流接觸器、變頻器以及伺服電機中的一種或幾種的組合。

4.一種上下料設備，其特征在于，所述上下料設備包括：進料輸送線、裝配線、周轉機構以及如權利要求1至3任一項所述的上下料控制系統；

所述裝配線位于所述進料輸送線的下游位置，所述周轉機構在所述上下料控制系統的控制下，于所述進料輸送線的下游端和裝配線之間進行往復周轉運動。

5.根據權利要求4所述的上下料設備，其特征在于，所述進料輸送線包括：進料輸送皮帶、第一擋停氣缸、第二擋停氣缸以及第一頂升氣缸；

所述進料輸送皮帶具有緩存工位和上料工位，所述第一擋停氣缸初始地位于所述緩存工位下游側的下方，所述第二擋停氣缸初始地位于所述上料工位下游側的下方，所述第一頂升氣缸初始地位于所述上料工位的下方，所述第一擋停氣缸、第二擋停氣缸以及第一頂升氣缸由所述上下料控制系統控制動作。

6.根據權利要求5所述的上下料設備，其特征在于，所述第一頂升氣缸的動作信號由所述輸入反饋端采集并反饋至所述控制器，所述控制器通過所述輸出控制端控制所述周轉機構進行動作。

7.根據權利要求4或6所述的上下料設備，其特征在于，所述周轉機構包括：夾具以及驅動所述夾具進行三維運動的XYZ動力結構；

所述XYZ動力結構包括：帶動所述夾具X向運動的X軸滑塊、驅動所述X軸滑塊自轉的X軸伺服電機、帶動所述夾具Y向運動的Y軸滑塊、驅動所述Y軸滑塊自轉的Y軸伺服電機以及帶動所述夾具Z向運動的Z軸滑塊和帶動所述Z軸滑塊自轉的Z軸伺服電機。

8.根據權利要求4所述的上下料設備，其特征在于，所述上下料設備還包括：出料輸送線，其包括：出料輸送皮帶、推移氣缸以及第二頂升氣缸；

所述出料輸送皮帶具有下料工位，所述推移氣缸設置于所述進料輸送線和出料輸送線之間，所述第二頂升氣缸初始地位于所述下料工位的下方，所述推移氣缸以及第二頂升氣缸缸由所述上下料控制系統控制動作。

9.一種基于如權利要求4至8任一項所述的上下料設備的上下料方法，其特征在于，所述上下料方法包括如下步驟：

上下料控制系統識別產品信息并對識別的產品信息進行存儲；

在上下料控制系統的控制下，產品自進料輸送線的上游端輸送至下游端；

根據設定的產品在XYZ方向的校正參數，得到產品的實際位置坐標值；

基于周轉機構初始位置的坐標值與產品實際位置坐標值之間的差值，對周轉機構進行定位；

定位后的周轉機構抓取產品，并將其周轉至裝配線處進行裝配；

周轉機構回到初始位置繼續進行產品的抓取。

10.根據權利要求9所述的上下料方法，其特征在于，對周轉機構進行定位具體包括：

根據設定的產品在XYZ方向的校正參數：X方向上產品間距Δx、Y方向上產品間距Δy、Z方向下降高度參數，得到產品的實際位置坐標值X＝X1+N1*Δx,Y＝Y1+N2*Δy；

周轉機構初始位置坐標值為(X1,Y1)，即N1＝0及N2＝0，周轉機構收到上下料控制系統的控制信號后，

判斷N1是否大于等于5，當N1小于5，XY軸運行至目標位置X＝X1+N1*Δx,Y＝Y1+N2*Δy；

當N1等于或大于5，將賦值N1＝0，N2＝N2+1,且此時N2小于5，XY軸運行至目標位置X＝X1+N1*Δx,Y＝Y1+N2*Δy；

當N1等于或大于5，將賦值N1＝0，N2＝N2+1,且此時N2等于或大于5，將賦值N1＝0，N2＝0同時將取料信號復位及取料完成。