[發(fā)明專利]一種水果采摘裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010423600.4
• 申請日: 2020-05-19
• 公開（公告）號: CN111418351B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李紅;黃俊仕;吳瑞梅;艾施榮;文建萍;熊愛華;陳李雄;邱泊瑜
• 申請（專利權(quán)）人: 江西農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 北京輕創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11212
• 代理人: 王歡

本發(fā)明公開了一種水果采摘裝置，包括支撐底座、雙目攝像頭、第一驅(qū)動裝置、旋轉(zhuǎn)裝置、第二驅(qū)動裝置、擺動裝置、伸縮裝置和剪切裝置，雙目攝像頭設(shè)置在支撐底座上，支撐底座上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)裝置和用于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)裝置三百六十度轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動裝置，旋轉(zhuǎn)裝置上設(shè)置有擺動裝置，擺動裝置上設(shè)置有伸縮裝置和用于驅(qū)動伸縮裝置上下擺動的第二驅(qū)動裝置，伸縮裝置上設(shè)置有剪切裝置和用于驅(qū)動剪切裝置將水果從樹枝上剪落的第三驅(qū)動裝置。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，成本低，方便拆卸，采用伸縮桿機(jī)械手結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)采摘位置的自由靈活控制，大大提高采摘效率，能節(jié)省大量人力、物力、財力，既可用于小型散客農(nóng)戶，也可用于大面積集約式農(nóng)戶，市場前景廣闊。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及水果采摘技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種水果采摘裝置。

背景技術(shù)

目前，農(nóng)業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用在移栽、嫁接、噴藥、采摘、果實(shí)分級等領(lǐng)域，其中采摘是水果(水果、梨)生產(chǎn)中最重要的環(huán)節(jié)之一，果樹采摘機(jī)器人是最可能得到廣泛應(yīng)用的領(lǐng)域，且實(shí)用化、普及化，尚需要解決提高智能化程度和降低生產(chǎn)成本兩個技術(shù)難題。我國現(xiàn)有水果采摘技術(shù)存在采摘精度低、壞果率高、自動化程度低、還需耗費(fèi)較大勞動力等缺陷。

發(fā)明內(nèi)容

(一)解決的技術(shù)問題

本發(fā)明的目的是為了解決上述技術(shù)問題，而提供一種水果采摘裝置。

(二)技術(shù)方案

本發(fā)明的技術(shù)方案：一種水果采摘裝置，包括支撐底座、雙目攝像頭、第一驅(qū)動裝置、旋轉(zhuǎn)裝置、第二驅(qū)動裝置、擺動裝置、伸縮裝置和剪切裝置，雙目攝像頭設(shè)置在支撐底座上，支撐底座上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)裝置和用于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)裝置三百六十度轉(zhuǎn)動的第一驅(qū)動裝置，旋轉(zhuǎn)裝置上設(shè)置有擺動裝置，擺動裝置上設(shè)置有伸縮裝置和用于驅(qū)動伸縮裝置上下擺動的第二驅(qū)動裝置，伸縮裝置上設(shè)置有剪切裝置和用于驅(qū)動剪切裝置將水果從樹枝上剪落的第三驅(qū)動裝置。

優(yōu)選的，旋轉(zhuǎn)裝置包括第一支撐板、減速器、第一撐桿、第二撐桿、第二支撐板和第一帶座軸承，第二支撐板上設(shè)置有帶座軸承，減速器輸出端插設(shè)在第一帶座軸承的軸承內(nèi)，減速器底部與第一支撐板固定連接，第二支撐板上設(shè)置有第一撐桿，第一撐桿上設(shè)置有第二撐桿。

優(yōu)選的，擺動裝置包括第二帶座軸承和第一轉(zhuǎn)桿，第一轉(zhuǎn)桿插設(shè)在第二帶座軸承軸承內(nèi)。

優(yōu)選的，伸縮裝置包括內(nèi)管、外管、第四驅(qū)動裝置、絲桿、移動塊、擋套、導(dǎo)正管和連接桿，外管一端底部設(shè)置有第四驅(qū)動裝置，絲桿設(shè)置在外管內(nèi)且絲桿一端與第四驅(qū)動裝置連接，絲桿另一端設(shè)置有擋套，移動塊可滑動的設(shè)置在絲桿上，外管一端設(shè)置有導(dǎo)正管，內(nèi)管一端穿過導(dǎo)正管與移動塊連接，內(nèi)管頂部設(shè)置有連接桿。

優(yōu)選的，剪切裝置包括外桿、剪切桿、切刀和固定桿，外桿一端與固定桿一端連接，剪切桿一端與固定桿轉(zhuǎn)動連接，剪切桿上設(shè)置有切刀。

優(yōu)選的，第三驅(qū)動裝置包括固定盒、舵機(jī)、主齒輪、第一從動齒輪、第二轉(zhuǎn)桿、第三帶座軸承、第二從動齒輪和連接塊，固定盒外部一側(cè)與連接塊連接，固定盒內(nèi)部一側(cè)設(shè)置有舵機(jī)和兩個第三帶座軸承，舵機(jī)上的旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有主齒輪，第二轉(zhuǎn)桿一端插設(shè)在第三帶座軸承上的軸承內(nèi)，第二轉(zhuǎn)桿另一端穿出固定盒一側(cè)，兩個第二轉(zhuǎn)桿上分別設(shè)置有第二從動齒輪，兩個第二從動齒輪嚙合，第一從動齒輪設(shè)置在其中一個第二轉(zhuǎn)桿上，第一從動齒輪與主齒輪嚙合。

優(yōu)選的，還包括穩(wěn)定器，穩(wěn)定器與伸縮裝置和第三驅(qū)動裝置連接。

優(yōu)選的，還包括控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)用于驅(qū)動各驅(qū)動裝置動作。

(三)有益效果

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，成本低，方便拆卸，采用伸縮桿機(jī)械手結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)采摘位置的自由靈活控制，大大提高采摘效率，能節(jié)省大量人力、物力、財力，既可用于小型散客農(nóng)戶，也可用于大面積集約式農(nóng)戶，市場前景廣闊。

附圖說明

圖1是本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)立體圖；