[發明專利]一種山區搬運用四足仿生機器人

在審

• 申請號: 202010422938.8
• 申請日: 2020-05-19
• 公開（公告）號: CN111547154A
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: 郭細婷
• 申請（專利權）人: 郭細婷
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種山區搬運用四足仿生機器人，其結構包括機身、四條機械腿、四個轉向控制裝置、四個足部裝置以及夾持裝置，所述機身底端安裝有支撐座，各個所述轉向控制裝置均勻分布于所述支撐座底端四角位置，所述機械腿與所述轉向控制裝置連接，所述足部板與所述機械腿底端鉸接連接，所述支撐座兩側中部均設有所述夾持裝置，該四足仿生機器人結構簡單、運動靈活，能夠實現前進、旋轉等動作，能夠在現實場景中凹凸不平的復雜地理特征的環境中運動。

技術領域

本發明是一種山區搬運用四足仿生機器人，屬于機器人技術領域。

背景技術

現有的可移動機器人主要包括輪式移動機器人、履帶式移動機器人和足式移動機器人。相對于輪式移動機器人和履帶式移動機器人，足式移動機器人由于更能夠適應凹凸不同、溝壑縱橫等具有復雜地理特征的環境，在實際應用中更加具有優勢，由于足式機器人對環境的適應性較強，因此能夠代替人進行許多復雜作業。

足式機器人包括兩足、四足、六足和八足機器人等多種形式，其中，四足機器人由于存在穩定性高和運動復雜性低等特點，得到廣泛應用，然而現有技術中的四足機器人在最初設計時往往只考慮到平坦的地面環境，該四足機器人能夠輕易地直線行走，以適應于平坦的地面環境；而難以做到轉彎和跨越等較為復雜的動作，因此難以適應現實場景中凹凸不平、溝壑縱橫的復雜地理環境，而目前的山區水果運輸，或山地景區物品的運輸均以傳統人工搬運為主，這不僅效率低，還極大浪費勞動力，因此便需要設計一款適合山地行走的機器人來替代人力。

發明內容

針對現有技術存在的不足，本發明目的是提供一種山區搬運用四足仿生機器人，以解決現有的問題。

為了實現上述目的，本發明是通過如下的技術方案來實現：一種山區搬運用四足仿生機器人，其結構包括機身、四條機械腿、四個轉向控制裝置、四個足部裝置以及夾持裝置，所述機身底端安裝有支撐座，各個所述轉向控制裝置均勻分布于所述支撐座底端四角位置，所述機械腿與所述轉向控制裝置連接，所述足部板與所述機械腿底端鉸接連接，所述支撐座兩側中部均設有所述夾持裝置。

進一步地，所述機械腿包括依序連接的第一電機、第一腿部關節、第二電機和第二腿部關節組成，所述第一電機輸出軸與所述第一腿部關節上部外端內壁固定連接，所述第一電機后端與所述第一腿部關節上部內端內壁轉動連接，所述第二電機輸出軸與所述第一腿部關節下部外端內壁固定連接，所述第二電機后端與所述第一腿部關節下部內端內壁轉動連接，所述第二腿部關節安裝于所述第二電機中部，所述第二腿部關節為略微彎曲的弧形結構。

進一步地，所述轉向控制裝置由側擺關節、氣缸組成，所述側擺關節頂端中部與所述支撐座轉動連接，所述氣缸傾斜安裝于所述支撐座底端，所述側擺關節向中心方向的位置設有突起部，所述氣缸活塞桿頂端與所述突起部轉動連接，所述側擺關節外端與所述第一電機固定連接。

進一步地，所述足部板前后兩端為弧形結構，所述足部板底部陣列安裝有復數個抓地塊，所述抓地塊頂端通過彈簧與所述足部板連接，所述足部板前端設有傾斜向下的距離傳感器，所述距離傳感器的探針朝下設置，用于測量與地面的距離。

進一步地，所述夾持裝置由U型管、夾持板、拉力彈簧組成，所述U型管開口端與所述支撐座側端固定連接，所述夾持板可滑動地嵌套安裝于所述U型管上，所述拉力彈簧套接于所述U型管上，所述拉力彈簧一端與所述夾持板固定連接，所述拉力彈簧另一端與所述支撐座固定連接，所述夾持板的夾持面采用摩擦系數高的材料制成。

進一步地，所述機身內設有單片機處理器和紅外線接收模塊，所述紅外線接收模塊與所述單片機處理器電連接，所述單片機處理器的控制電路與所述第一電機、第二電機、氣缸以及距離傳感器連接。