[發明專利]一種山區搬運用四足仿生機器人

在審

• 申請號: 202010422938.8
• 申請日: 2020-05-19
• 公開（公告）號: CN111547154A
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: 郭細婷
• 申請（專利權）人: 郭細婷
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種山區搬運用四足仿生機器人，其結構包括機身(1)、四條機械腿(2)、四個轉向控制裝置(3)、四個足部板(4)以及夾持裝置(5)，其特征在于：所述機身(1)底端安裝有支撐座(6)，各個所述轉向控制裝置(3)均勻分布于所述支撐座(6)底端四角位置，所述機械腿(2)與所述轉向控制裝置(3)連接，所述足部板(4)與所述機械腿(2)底端鉸接連接，所述支撐座(6)兩側中部均設有所述夾持裝置(5)。

2.根據權利要求1所述的一種山區搬運用四足仿生機器人，其特征在于：所述機械腿(2)包括依序連接的第一電機(201)、第一腿部關節(202)、第二電機(203)和第二腿部關節(204)組成，所述第一電機(201)輸出軸與所述第一腿部關節(202)上部外端內壁固定連接，所述第一電機(201)后端與所述第一腿部關節(202)上部內端內壁轉動連接，所述第二電機(203)輸出軸與所述第一腿部關節(202)下部外端內壁固定連接，所述第二電機(203)后端與所述第一腿部關節(202)下部內端內壁轉動連接，所述第二腿部關節(204)安裝于所述第二電機(203)中部。

3.根據權利要求2所述的一種山區搬運用四足仿生機器人，其特征在于：所述轉向控制裝置(3)由側擺關節(301)、氣缸(302)組成，所述側擺關節(301)頂端中部與所述支撐座(6)轉動連接，所述氣缸(302)傾斜安裝于所述支撐座(6)底端，所述側擺關節(301)向中心方向的位置設有突起部(303)，所述氣缸(302)活塞桿頂端與所述突起部(303)轉動連接，所述側擺關節(301)外端與所述第一電機(201)固定連接。

4.根據權利要求2所述的一種山區搬運用四足仿生機器人，其特征在于：所述足部板(4)前后兩端為弧形結構，所述足部板(4)底部陣列安裝有復數個抓地塊(401)，所述抓地塊(401)頂端通過彈簧(402)與所述足部板(4)連接，所述足部板(4)前端設有傾斜向下的距離傳感器(403)。

5.根據權利要求1所述的一種山區搬運用四足仿生機器人，其特征在于：所述夾持裝置(5)由U型管(501)、夾持板(502)、拉力彈簧(503)組成，所述U型管(501)開口端與所述支撐座(6)側端固定連接，所述夾持板(502)可滑動地嵌套安裝于所述U型管(501)上，所述拉力彈簧(503)套接于所述U型管(501)上，所述拉力彈簧(503)一端與所述夾持板(502)固定連接，所述拉力彈簧(503)另一端與所述支撐座(6)固定連接。

6.根據權利要求1所述的一種山區搬運用四足仿生機器人，其特征在于：所述機身(1)內設有單片機處理器和紅外線接收模塊，所述紅外線接收模塊與所述單片機處理器電連接，所述單片機處理器的控制電路與所述第一電機(201)、第二電機(203)、氣缸(302)以及距離傳感器(403)連接。