[發(fā)明專利]用于識別帶狀固定件的方法、裝置、設(shè)備和系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2020-05-19
• 公開（公告）號: CN113689447A
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 任家超
• 申請（專利權(quán)）人: 華晨寶馬汽車有限公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06T7/90
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 劉盈

本發(fā)明涉及一種用于在車輛制造中識別帶狀固定件的方法，所述方法包括：接收帶狀固定件的規(guī)定區(qū)域的圖像；對所拍攝的圖像進(jìn)行預(yù)處理以產(chǎn)生灰度圖像；對灰度圖像進(jìn)行邊緣提取：計算圖像中各像素之間的灰度梯度，基于所述灰度梯度選取符合帶狀固定件的規(guī)定走向的邊緣直線段以及對所選取的邊緣直線段進(jìn)行線段融合；計算所融合的線段的特征值，并且根據(jù)所述特征值判定帶狀固定件是否存在。此外，本發(fā)明涉及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)、用于在車輛制造中識別帶狀固定件的裝置、設(shè)備和系統(tǒng)以及包括所述系統(tǒng)的車輛生產(chǎn)線。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于在車輛制造中識別帶狀固定件的方法、一種用于在車輛制造中識別帶狀固定件的裝置、一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)、一種用于在車輛制造中識別帶狀固定件的設(shè)備、一種用于在車輛制造中識別帶狀固定件的系統(tǒng)以及一種包括所述系統(tǒng)的車輛生產(chǎn)線。

背景技術(shù)

在車輛制造中，車輛通常經(jīng)理沖壓、焊接、涂裝、總裝到檢驗合格后出廠。其中涂裝工藝是車輛總裝之前的一道重要工藝，經(jīng)過沖壓和焊接后的車身稱白車身。白車身在進(jìn)入涂裝車間時車門和車輛機(jī)箱蓋是沒有經(jīng)過固定的，在涂裝車間進(jìn)行電泳噴漆烘干等工序，全部生產(chǎn)流程完成后車身會進(jìn)入立體庫等待總裝生產(chǎn)線調(diào)取。在白車身經(jīng)過涂裝生產(chǎn)線的過程中為保證白車身上漆均勻，會用一些支架固定車門和撐起車輛機(jī)箱蓋。而在進(jìn)入立體庫之前，生產(chǎn)線上有一個生產(chǎn)點位是將用于固定的支架取下，同時利用帶狀固定件來固定相應(yīng)部件，例如在車輛左右兩側(cè)B柱處綁上用于固定前后車門的粘扣綁帶，以用于防止車身在進(jìn)入總裝車間之前車門松脫而造成不必要的剮蹭。該過程由站在車身左右兩側(cè)的兩名操作工人分別完成，并在下一個點位需要由另外操作工人進(jìn)行人工檢驗。這樣仍無法保證所述帶狀固定件均安裝到位。在未安裝帶狀固定件時可能出現(xiàn)車門松脫、產(chǎn)生安全風(fēng)險并影響后續(xù)生產(chǎn)流程。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的任務(wù)在于，提供在車輛制造中能夠簡單且可靠地自動識別帶狀固定件的可能性，從而能夠取代傳統(tǒng)的人工檢驗，以盡可能低的計算量快速準(zhǔn)確地識別帶狀固定件，降低人工成本并且提高生產(chǎn)效率。

為了解決上述任務(wù)，本發(fā)明提供用于在車輛制造中識別帶狀固定件的方法、裝置、計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)、設(shè)備、系統(tǒng)以及包括所述系統(tǒng)的車輛生產(chǎn)線。

本發(fā)明的第一方面涉及一種用于在車輛制造中識別帶狀固定件的方法，所述方法包括：

-接收帶狀固定件的規(guī)定區(qū)域的圖像；

-對所拍攝的圖像進(jìn)行預(yù)處理以產(chǎn)生灰度圖像；

-對灰度圖像進(jìn)行邊緣提取：

-計算圖像中各像素之間的灰度梯度，基于所述灰度梯度選取符合帶狀固定件的規(guī)定走向的邊緣直線段；

-對所選取的邊緣直線段進(jìn)行線段融合；

-計算所融合的線段的特征值，并且

-根據(jù)所述特征值判定帶狀固定件是否存在。

車輛制造中使用帶狀固定件，所述帶狀固定件構(gòu)成為柔性的并且可以是粘扣綁帶、膠帶、自鎖扎帶或繩帶。帶狀固定件縱向延伸并且具有連續(xù)的平行邊緣。在對所述帶狀固定件進(jìn)行圖像拍攝時，所述帶狀固定件能夠與被固定件在顏色上有所區(qū)別從而在圖像中能夠呈現(xiàn)其縱向延伸的平行邊緣。